【C/C++/QT/ 移植/导入Mavlink V2.0/Mavlink V1.0教程】

提示：本文针对的实例是Mavlink V2.0版本，Mavlink V1.0版本其实也是类似的的步骤，选择的mavlink库不一样而已。

 官方链接放在此：Install MAVLink · MAVLink Developer Guide

前言

Mavlink是一种非常轻量级的消息传输协议，用于地面站控制终端（地面站）与无人机之间（以及机载无人机组件之间）进行通信。mavlink V1.0以0xFE为头；mavlinkV2.0以0xFD为头

一、准备材料

1.准备预建的MAVLINK库(请根据需求选择下载MAVLINKV1.0或者MAVLINKV2.0版本)：

• c_library_v2 (MAVLink V2.0)
• c_library_v1 (MAVLink V1.0)

2.搭建环境（python3 和 git）

python环境：

1.进入python官网下载window版本下的python（Python for Windows）。

请根据需求和电脑版本进行下载，本文下载的是python-3.10.6,64位，安装步骤如下：

1）双击下载的.msi安装包进行安装界面。

 2）点击“运行",进入下一步。务必勾选上”Add Python 3.10 to PATH“,添加路径至系统变量中，你可以选择默认路径下载，或者自定义路径安装，这里比较建议自定义路径安装。

点击”Next“进入下一步。

点击”Browse“选择要安装的路径，再点击”Install“安装，直至安装完成，点击”close“

 至此，python安装完毕

 3）安装future模块

键盘输入”win+R“调出运行界面，输入cmd确认后进入终端界面

使用python命令即可在终端查看python信息，使用exit()命令可退出python环境

 在终端中使用pip3 install future命令安装future模块，本电脑已经安装了相应模块

Git环境：本电脑已经安装了git软件，故不再一步步截图安装，再次放出下载Git安装路径Git官方点击下载，读者可根据安装提示一直下一步即可，比较简单。

二、使用步骤

1.下载mavlinkgenerator

1）新建一个空文件夹mavlink，进入该文件夹后右击，右击选择“git bush here”；

2）在git 命令窗口中执行方式：

git clone GitHub - mavlink/mavlink: Marshalling / communication library for drones.

如果下载失败的话可以考虑换个网多试几下，最好能翻墙下载，这样比较快。

注意：此处我的mavlink下载到了C盘用户目录下，由于python安装在D盘，我就把mavlink文件夹复制到了D盘，和python在同一个目录下
在git终端中切换到mavlink文件夹下，更新子模块

git submodule update --init –recursive

（一定要更新子模块，不然后续运行会出错）

3）执行mavgenerate.py，这是用Python语言编写的MAVLink的图形用户界面代码生成器。

 XML：选择c_library_v2-master/message_definitions/common.xml。

Out ：自己选择一个目录存储(可新建一个文件用来存放生成的结果)
Language：选择自己需要的语言（注意:mavlinkV2.0版本 protocol要选为2.0;mavlinkV1.0版本 protocol选择1.0）
点击Generate则可.（可看见生成结果的文件夹中会出现以下的库文件）

2.导入程序中使用

可将上述文件加导入到自己的项目中去，再需要的地方引入/common/mavlink.h即可使用：

总结

记录于2022/09/05，第一次写入博客，记录之意。如有问题，欢迎评论区讨论奥