FreeRTOS互斥

互斥信号量是一个特殊的二值信号量类型，用来控制访问多个任务之间共享的资源。允许使用互斥需要在FreeRTOSConfig.h中配置configUSE_MUTEXES为1。

在一个互斥访问的场景，互斥信号量可以被认为是一个令牌，只有拥有这个令牌的任务才能访问某一资源。因此任务在访问这一资源时，要先取得令牌，才被允许访问资源。而在访问资源完毕后，要将令牌放回到原来的位置，供其他任务或自己获取。

这时候我们可能会有疑惑，这个功能不是与之前介绍的二值信号量相类似吗，这里我要提两点不同..

• 互斥信号量在使用完毕后，必须要返还
• 而用于同步的二值信号量在使用完毕后不用再放回，只需等待下次事件触发

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使用互斥信号量之前必须先创建这个信号量，使用xSemaphoreCreateMutex()创建互斥信号。创建互斥信号不需要传入参数，返回一个互斥信号的句柄，我们在后续访问这个互斥信号时，通过这个句柄访问这个互斥信号。

#define xSemaphoreCreateMutex()    xQueueCreateMutex( queueQUEUE_TYPE_MUTEX )

QueueHandle_t xQueueCreateMutex( const uint8_t ucQueueType )

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使用xSemaphoreTake()来获取互斥信号。传入参数分别为互斥信号句柄，阻塞时长。

#define  xSemaphoreTake(xSemaphore, xBlockTime)    

xQueueSemaphoreTake((xSemaphore), (xBlockTime))

BaseType_t xQueueSemaphoreTake(QueueHandle_t xQueue,

                           TickType_t xTicksToWait )

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使用xSemaphoreGive()来将互斥信号令牌放回。传入参数为要放回的互斥信号句柄。

#define  xSemaphoreGive( xSemaphore )    

xQueueGenericSend((QueueHandle_t) (xSemaphore), NULL, semGIVE_BLOCK_TIME, queueSEND_TO_BACK)

BaseType_t xQueueGenericSend(QueueHandle_t xQueue,

                             const void * const pvItemToQueue,

                             TickType_t xTicksToWait,

                          const BaseType_t xCopyPosition )

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中断中使用的API接口不再给出。