一、安装PX4
jjm2是我的主文件夹名，可以根据自己的主文件夹名修改
下载PX4
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
由于网速原因，我用的是别人已经下载好的压缩包。
百度网盘：
链接：https://pan.baidu.com/s/1hyqNEThiQxpxPqNntaHhnQ
提取码：wstc
里面有PX4-Autopilot压缩包，libawt_xawt.so，libjawt.so和已经下载好的QGroundControl.AppImage
运行bash
由于网速原因可能导致一些python安装包没装上，可以自己先提前安装
pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pandas
pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pymavlink
pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple cerberus
echo "export PATH=/home/主目录/.local/bin/:$PATH" >> ~/.bashrc
接着运行bash
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
运行完之后，请重启ubuntu
sudo reboot now
对PX4进行一下简单的测试（在PX4-Autopilot路径下执行）
首先安装一下ant，否则没法运行，同时因20.04的缺少动态库libawt_xawt.so无法被Java8给调用，我的解决办法是去18.04把18.04的相同路径下的动态库libawt_xawt.so移动到20.04的/usr/lib/jvm/java-11-openjdk-amd64/lib/路径中
sudo apt-get install ant
sudo apt install xmlstarlet
sudo pip3 install pyquaternion
sudo cp /home/jjm2/libawt_xawt.so /usr/lib/jvm/java-11-openjdk-amd64/lib/libawt_xawt.so
sudo cp /home/jjm2/libjawt.so /usr/lib/jvm/java-11-openjdk-amd64/lib/libjawt.so
sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi
make px4_sitl jmavsim
make px4_fmu-v3_default
注意：如果此处使用的是虚拟机的话需要注意扩大分配的内存最小需分配4G
在 make px4_sitl gazebo之前，可以安装一下gazebo的 模型
git clone https://github.com/osrf/gazebo_models
然后把下载好的gazebo_models放到.gazebo里，重命名成model
echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
重启一下
make px4_sitl gazebo
source ~/Work/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/Work/PX4-Autopilot/ ~/Work/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Work/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Work/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo
#这是我自己的路径，可以根据实际情况修改
二、安装MAVROS
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin init
wstool init src
如果提示没有wstool，可以按照提示上的步骤安装
sudo apt-get install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator -y
#sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
rosinstall_generator --rosdistro noetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdepc update
rosdepc install --from-paths src --ignore-src -y
用rosdepc的时候，你得确保你用的是鱼香ROS的提供的ROS安装方法，否则是没有rosdepc的
sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
catkin build
source devel/setup.bash
三、安装QGroundControl
sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
然后下载QGroundControl.AppImage.
下载完成后，进入到QGroundControl.AppImage相应的目录，修改QGroundControl.AppImage权限：
chmod +x ./QGroundControl.AppImage
然后双击QGroundControl.AppImage或者在终端切换到QGroundControl.AppImage目录后，输入以下命令即可打开地面站：
./QGroundControl.AppImage
四、测试
可以提前安装一些python包
sudo apt-get install python3-mpltoolkits.basemap
pip3 install px4tools
cd PX4-Autopilot/
make px4_sitl_default jmavsim
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"
cd /home/jjm2/PX4-Autopilot/integrationtests/python_src/px4_it/mavros
python3 mission_test.py MC_mission_box.plan
