基于Ubuntu的嵌入式开发练习（十）FreeRTOS的移植和设计一个基本的多任务程序

如有错误，欢迎指正，谢谢！

一、FreeRTOS的移植

1. 教程(视频)：野火 FreeRTOS视频教学 配套书籍《FreeRTOS内核实现与应用开发实战指南》配套例程源码

2. 流程图
   

3. 提取最简源码
   包含以下部分
   
   首先要确定自己的芯片类型，我才用的是野火指南者，故采用ARM_CM3中的文件。
   各个文件的来源如下：
   最好还要把FreeRTOS.h加入我们模板的user中，
   
   按先前的图片的顺序加入文件夹，并导入keil中

4. 设置对应的路径
   

5. 将模板的文件stm32f10x_it.c中的以下两个函数注释掉
   

6. 将FreeRTOSConfig.h进行配置（我也不知道配置了个啥，大致就是用野火的文件把官方文档中的替换掉）

二、建立一个基本的多任务程序

1、实验要求

在STM32下完成一个基于FreeRTOS的多任务程序，执行3个周期性task，具体任务不限，但建议如下：task1，每间隔500ms闪烁（变化）一次LED；task2，每间隔2000ms，向串口发送一次指令数据“helloworld!"；task3，每间隔5000ms，从AHT20采集一次温湿度数据（不考虑硬件情况，仅写出整个多任务框架模拟代码）。
注：目前还没有买AHT20芯片，故先执行2个task，去掉传感器部分

2、代码设计

1、功能代码

LED模块：

static void LED1_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        LED1_ON;
        vTaskDelay(500);   /*延时500ms*/
        printf("LED1_Task Running,LED1_ON\r\n");
        
        LED1_OFF;     
        vTaskDelay(500);    /*延时500ms*/	
        printf("LED1_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    }
}

发送模块：

static void send_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
      	Usart_SendString( DEBUG_USARTx,"hello world!\n");   
				vTaskDelay(2000);    /*延时2000ms*/	
    }
}

任务管理模块：

static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* ¶¨ÒåÒ»¸ö´´½¨ÐÅÏ¢·µ»ØÖµ£¬Ä¬ÈÏΪpdPASS */
  
  taskENTER_CRITICAL();           //½øÈëÁÙ½çÇø
  
  /* ´´½¨LED_TaskÈÎÎñ */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED1_Task, /* ÈÎÎñÈë¿Úº¯Êý */
                        (const char*    )"LED_Task",/* ÈÎÎñÃû×Ö */
                        (uint16_t       )512,   /* ÈÎÎñÕ»´óС */
                        (void*          )NULL,	/* ÈÎÎñÈë¿Úº¯Êý²ÎÊý */
                        (UBaseType_t    )2,	    /* ÈÎÎñµÄÓÅÏȼ¶ */
                        (TaskHandle_t*  )&LED1_Task_Handle);/* ÈÎÎñ¿ØÖÆ¿éÖ¸Õë */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("´´½¨LED1_TaskÈÎÎñ³É¹¦!\r\n");
  
	/* ´´½¨send_TaskÈÎÎñ */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )send_Task, /* ÈÎÎñÈë¿Úº¯Êý */
                        (const char*    )"send_Task",/* ÈÎÎñÃû×Ö */
                        (uint16_t       )512,   /* ÈÎÎñÕ»´óС */
                        (void*          )NULL,	/* ÈÎÎñÈë¿Úº¯Êý²ÎÊý */
                        (UBaseType_t    )3,	    /* ÈÎÎñµÄÓÅÏȼ¶ */
                        (TaskHandle_t*  )&send_Task_Handle);/* ÈÎÎñ¿ØÖÆ¿éÖ¸Õë */
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("´´½¨send_TaskÈÎÎñ³É¹¦!\r\n");
  
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //ɾ³ýAppTaskCreateÈÎÎñ
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //Í˳öÁÙ½çÇø
}

不知道为啥keil复制粘贴注释过来会乱码，再附上下图，方便查看注释
主函数：

int main(void)
{	
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* ¶¨ÒåÒ»¸ö´´½¨ÐÅÏ¢·µ»ØÖµ£¬Ä¬ÈÏΪpdPASS */

  /* ¿ª·¢°åÓ²¼þ³õʼ»¯ */
  BSP_Init();
  printf("ÕâÊÇÒ»¸ö[Ò°»ð]-STM32ȫϵÁпª·¢°å-FreeRTOS-¶¯Ì¬´´½¨¶àÈÎÎñʵÑé!\r\n");
   /* ´´½¨AppTaskCreateÈÎÎñ */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* ÈÎÎñÈë¿Úº¯Êý */
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* ÈÎÎñÃû×Ö */
                        (uint16_t       )512,  /* ÈÎÎñÕ»´óС */
                        (void*          )NULL,/* ÈÎÎñÈë¿Úº¯Êý²ÎÊý */
                        (UBaseType_t    )1, /* ÈÎÎñµÄÓÅÏȼ¶ */
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* ÈÎÎñ¿ØÖÆ¿éÖ¸Õë */ 
  /* Æô¶¯ÈÎÎñµ÷¶È */           
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();   /* Æô¶¯ÈÎÎñ£¬¿ªÆôµ÷¶È */
  else
    return -1;  
  
  while(1);   /* Õý³£²»»áÖ´Ðе½ÕâÀï */    
}

3、执行效果