笔记:QGC使用及姿态环仿真调节方式
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sudo -s
在终端打开Gazebo
cd Firmware make px4_sitl_default gazebo
点击文件夹中的QGC,跳出QGC页面
1.常规 用的最多的是连接方式,都打上对勾将会自动连接,仿真(UDP),硬件(Pixhawk)
用局域网进行连接,TCP和UDP 计算机与飞控进行通信了,连接WIFI后用TCP的方式访问飞控的一些参数、内容或者传感器。
加载的地图资源 MAVlink
1.电机电池校准 电压分频:若万用表实际测量电压为16.7v,但QGC上显示不是16.7,可以通过此值进行调节,使其能达到16.7v的状态。 电调校准:校准时要将桨叶卸下来,将电池拔下来,用USB进行链接进行校准
2.遥控器校准 小技巧:在仿真时调PID,可以接入遥控器,一般遥控器有一个连接电脑的USB接口,插入后将会出现一个虚拟的遥感(此处在官网有介绍,QGC Joystick),进而控制仿真的模型。选中虚拟游戏手柄,可以在地图中出现虚拟的遥感 从而可以对飞机进行控制(解锁,手动控制) 左边控制航向,右边控制倾斜,一开始左边要回中。
遥控器模式选择(六个通道) 3.机架
控制飞机走一个正方形
选择survey,打个断点 ![在这里插入图片 改高度等参数
uplode上传 右击follow,跟踪飞机
查看状态信息 位置信息 期望位置信息,可查看是否重合
调节PID 内环只有下面三个值有关系,与第一个P值无关,但外环与四个值都有关(上面外环,下面内环),P过大内环也会震荡,是由于外环震荡导致的