使用Improved_ORBSLAM2实时稠密重建教程
- 搭建ROS环境
- 安装依赖库
- 运行ORBSLAM2 App
- 转换为Octomap地图并实现导航
在
SLAM机器人开发专栏中,
上一篇介绍了ORBSLAM的原理和一系列开源库,想必大家对ORBSLAM已经有了初步的了解。在这篇中,我们将使用Improved_ORBSLAM2实时稠密重建。为了完成这一目标,我们需要搭建ROS环境、安装依赖库以及运行ORBSLAM2 App等。
如果对ROS操作系统不太了解,可以有针对性的阅读《ROS机器人开发实践》(作者:胡春旭)中的部分章节。
搭建ROS环境
首先,下载Ubuntu 16.04系统映像,使用Universal USB Installer软件创建U盘启动盘,在Intel NUC主机进行安装。
然后,按照官方文档下载安装RealSense驱动。其他驱动比如移动动硬盘、鼠标键盘、显示屏等的驱动在安装Ubuntu系统是已经安装。
最后,安装ROS系统。在配置好源、公钥后,输入“sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full”指令,安装ROS Kinetic完整版。
相关参考文献:
Ubuntu16.04添加清华源
ubuntu系统使用LVM,实现减小root分区并扩充swap交换分区
安装Realsense相机驱动
安装KinectV2驱动
解决方案:sudo rosdep init ERROR: cannot download default sources list from
解决方案:catkin_make安装realsense D435I的ROS包报错:not find dynamic_reconfigureConfig.cmake
安装依赖库
安装git 、cmake、Pangolin、OpenCV3、Eigen3、OPENNI2、PCL等依赖库。
相关参考文献:
ubuntu下如何设置程序include搜索路径及链接路径
解决方案:libvtkRenderingPythonTkWidgets.so" but this file does not exist./“vtk” references the file "
ubuntu16.04安装点云库PCL
Ubuntu16.04安装OpenNI2(最简单)
解决方案:Undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’
运行ORBSLAM2 App
由于ORB-SLAM2在构建的时候只在地图中保留了特征点,如果想要获得稠密或者半稠密的点云地图,就要单独添加一个线程用于维护点云地图,将ORB-SLAM2生成的关键帧传入点云地图构建线程,利用传入关键帧来生成点云地图。高翔博士已经对这一工作进行了相应的探索。
相关参考文献:
ORB-SLAM2 在线构建稠密点云(一)
ORB-SLAM2 在线构建稠密点云(二)
ORB-SLAM2 在线构建稠密点云(三)
Octomap 在ROS环境下实时显示
转换为Octomap地图并实现导航
给定一个目标位姿,路径规划节点将使用3D-RRTstar算法进行路径规划,从轨迹数据获得初始位姿,然后获取八叉树转换节点的八叉树地图数据并在八叉树地图上进行规划出一条满意解。最后运动控制节点获取物流机器人的实际位姿和预期位姿数据,通过串级控制算法使物流机器人达到预期位姿。
相关参考文献:
使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航
ORB_SLAM with Octomap
octomap中3d-rrt路径规划
OMPL完全安装指南
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