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下载Gazebo模型

2023-05-16

.  下载Gazebo模型

这时运行下面Gazebo命令，OK，错误没有了，但怎么是一抹黑啊！

roscore & rosrun gazebo_ros gazebo

首次运行Gazebo，加载模型会出现非常缓慢，原因可能是不能正确下载模型。

Warning [ModelDatabase.cc:356] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.

因为http://gazebosim.org/models/地址已经变换http://models.gazebosim.org， 可能导致在访问时候无法自动转换地址。

解决方法：通过直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下。

  • 方法1：在线下载

运行：

cd ~/.gazebo/

ls

mkdir -p models

ls

cd ~/.gazebo/models/

wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt

ls

输出：

gazebo_models.txt

运行：

wget -i gazebo_models.txt

ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

  • 方法2：直接下载包

全部模型有170M，但在线下载速度非常慢，我下了一天一夜才下完。不过现在小伙伴已经将其共享至网盘，可直接下载，然后将其解压至~/.gazebo/models里。

链接：http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码：cmxc （来自rosclub.cn）

或是下载https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/ (ExBot ROS专区，网友提醒)

解压后如下图：

 

此时运行Gazebo，便可以显示物体了，并可在Insert选项卡里添加需要的物体（左键拖放，右键放置）。

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

Gazebo界面操作方法：左键单击拖动——平移，中键单击拖动——改变观察角度，滚轮缩放，右键单击拖动——缩放。

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Gazebo

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