对于使用PX4的用户基本上都是使用PWM电调，一般DShot的电调都是用于FPV选手，最近做新飞机的时候感觉四合一的电调是真的香（价格除外，手动狗头），就买了一个T-MOTOR的Ultra F55A 96K ESC玩了一玩，感觉还不错，但是一直都是用的默认的PWM模式，后面想这个电调这样用岂不是就大材小用了，听网上说开启DShot后操作会变得丝滑不少，那就整之。对于FPV通常使用的都是Betaflight固件，很少有使用PX4固件的，但是无奈Betaflight不支持OFFBOARD模式啊，莫得办法了，又不可能改飞控（主要是麻烦），那还是PX4将就用用得了。
首先先说一下DShot电调的优点吧，主要有如下5点
对于PX4的四旋翼来说，我们通常都是如下的一个布局，这定义了电机的方向和序号。
对于T-MOTOR的电调来说接口定义如下，那么接下来问题就来了如何把他们连接起来。
这一步需要我们手动焊线，T-MOTOR的电调里面会送两根线，其中一根是可以自由焊接的，PIXHAWH4的线包里面也会送有多的电机线，把它剪开焊接上就行。
对于Pixhawk 4而言，上面标有PWM OUT的理论上都可以接电机，这是一个10口的接口，所以我们只需要找一个线包里面10口的线剪断即可开始下一步操作。在PX4中PWM OUT口上的引脚CH1-4就依次对应了1-4号电机。但是这个时候有一个问题出现了，四合一电调上的标号和PX4的好像不太一样，这个时候就需要我们将两边的线序对应起来，如果采用上图的电调方法，电调上面标号2号的电机其实在PX4里面应该是1号，其他电机同理，所以我们只需要依次去推算就行了。把线接好过后把一些没用多余的线挑掉就行，为了防止干扰我们需要把GND也接上，这个直接接就行，总的就是接5根线，四个电机+一个地线。
安装上面的电调的安装方法（电调的电源口在机尾），接线顺序如下
| Pixhawk 4 端 | T-Motor 电调端 |
|---|---|
| CH1 | ESC2 |
| CH2 | ESC3 |
| CH3 | ESC4 |
| CH4 | ESC1 |
| GND | GND |
线制作好过后电调端直接插上就行，飞控端接在FMU PWM OUT口上。
电调端无需进行设置，电调在上电过后会自动检测协议，所以我们只需要设置飞控就行，先把飞控连接上QGC，飞控固件和QGC版本尽量都用新一点的，操作一定记得把桨卸下来！！！。
首先设置SYS_USE_IO=0。对于Pixhawk 4而言，为了扩展IO口，单独引入了IO处理器，通常咱们的PWM电调就是接在这上面的，但是对于DShot的电调而言，我们为了追求更小的延迟，如果我们还接在IO处理上，这样就会造成不必要的延迟，因为我们的计算都是在FMU上进行计算的，如果FMU把控制量发送到IO板子再到电调的话就会有大概5.4ms左右的延迟，所以我们需要把电机输出绑定在FMU上，修改SYS_USE_IO参数就是完成这一步骤的。
接下来就来到重点的步骤了，我们修改DSHOT_CONFIG来启用DShot，默认情况下该参数是使用PWM，我们只需要选择对应电调的协议就等于启动了DShot。对于上面这款电调而言我们选择DShot600，一般的电调而言都是推荐选择这个参数。
以上基本上就设置好了所有参数，这个时候按道理就可以以DShot的方式驱动电机了。
首先确保参数都设置正确和接线都正确过后，给飞机断电。然后再给飞机上电，同时连上地面站，卸下螺旋桨，打开安全开关（如果设置了）。
这个时候使用QGC的电机测试功能对电机的方向和序号进行测试。
如果我们发现电机的转向不对，采用下面的方式对电机进行换向。
首先在QGC中打开MAVLink shell。
然后我们可以通过下面的命令对电机进行反转，以一号电机为例。
dshot reverse -m 1
dshot save -m 1
进行反转操作过后我们再次测试电机的转向的序号。
测试完成没问题过后，我们先接上遥控器再进行一下测试，如果都没有问题，接下来就可以装上螺旋桨进行飞行了，感受急速飞行带来的快乐。
后面我会基于这套电调进行测试，后面会做无人机的快速飞行控制，期待新的电调能带来不一样的飞行体验。