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PX4自定义pkg包roslaunch

2023-05-16

创建pkg

首先在Ros工程目录src下，创建新的功能包ref

catkin_create_pkg <pkg_name>

在这里插入图片描述

编译自己写的源文件

在pkg文件夹下创建src文件夹，把cpp文件放进去，在工作空间（catin_ws）下编译，function的名字在CMakeLists里定义

catkin_make #编译所有包
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #刷新一下setup.bash环境

运行

rosrun <pkg_name> function

提示没有rosrun则

sudo apt install ros-melodic-rosbash
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PX4

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