D435i标定摄像头和IMU教程二(RGB摄像头标定篇)
- 一、文件准备
- 二、录制摄像头标定rosbag
- 三、开始标定
- 四、标定结果
参考视频
D435i标定摄像头和IMU笔记一(配置环境篇)
D435i标定摄像头和IMU笔记二(RGB摄像头标定篇)
D435i标定摄像头和IMU笔记二-2(RGB+双目多摄像头标定篇)
D435i标定摄像头和IMU笔记三(IMU标定篇)
D435i标定摄像头和IMU笔记四(RGB摄像头和IMU联合标定篇)
D435i标定摄像头和IMU笔记四-2(双目摄像头与IMU联合标定篇)
环境配置参考:D435i标定摄像头和IMU笔记一(配置环境篇)
其他操作参考:其他博主博客一、其他博主博客二、官方视频
一、文件准备
- 创建一个文件夹,用来保存摄像头校正数据。
mkdir ~/calib_data/camera_calib
cd ~/calib_data/camera_calib
- 建立标定yaml文件:
touch checkerboard.yaml
内容为:
target_type: 'checkerboard'
targetCols: 5
targetRows: 8
rowSpacingMeters: 0.045
colSpacingMeters: 0.045
如果是apriltag:
kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0.03 --tspace 0.3
target_type: 'aprilgrid'
tagCols: 6
tagRows: 6
tagSize: 0.03
tagSpacing: 0.3
注意用的是checkerboard,所以是棋盘格标定板,其他自定更改
二、录制摄像头标定rosbag
- 运行realsense相机
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
- 将话题重命名为color,并利用throttle工具降低录制RGB图像的频率至4Hz
rosrun topic_tools throttle messages /camera/color/image_raw 4.0 /color
- 打开rviz查看摄像头视角,录制的过程中调整相机的角度,各个方向都采集一下,但是拍到的棋盘格要完整。
- 进入自己想要保存包的文件夹,然后用rosbag录制,ctrl+c结束录制
-O为重命名包的名字,这里命名为camd435i
cd ~/calib_data/camera_calib
rosbag record -O camd435i /color
三、开始标定
cd ~/calib_data/camera_calib
kalibr_calibrate_cameras --target checkerboard.yaml --bag camd435i.bag --models pinhole-radtan --topics /color
ps:实在不行才在后面加 --show-extraction
PS:其中–models有好几个,回头看完文档补充
pinhole-radtan
pinhole-equi
模型解释
四、标定结果
- 生成三个文件
camchain-camd435i.yaml:摄像头标定结果参数
cam0:
cam_overlaps: []
camera_model: pinhole
distortion_coeffs: [0.16222954868104128, -0.23816036193691212, -0.004732666213274,
-0.0026668056694768624]
distortion_model: radtan
intrinsics: [611.1844857694367, 612.0859850873027, 314.50397965242644, 236.8284949903449]
resolution: [640, 480]
rostopic: /color
results-cam-camd435i.txt:标定结果和标定数据配置
没用上,就不展示了
report-cam-camd435i.pdf:标定结果图形化展示
花里胡哨的,就不展示了
- 结束
一定要记住camchain-camd435i.yaml,因为在摄像头和IMU联合标定的时候要用
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