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台式机ubuntu18.04 x86_64 简单ROS版本安装及其他库编译

2023-05-16

本教程是用于只安装ros-melodic-ros-base的情况下，为了避免安装opencv3.2，而只保留一个opencv3.4.10，而一步步安装rqt，cv_bridge，rviz等教程。

我的台式机是ubuntu18.04，使用ros-melodic-desktop-full默认自动安装opencv3.2但是opencv版本太低，往往不能满足要求。
建议安装ros-melodic-ros-base简化版本的ros，关于可视化的rqt，rviz可以随后安装，主要是避免安装opencv3.2

于是建议下载同样OpenCV 3系列的opencv3.4.10源码并编译。保持3系列主要原因是ubuntu18.04配套的很多cv_bridge等等仍然需要opencv3系列。

若是Ubuntu20.04，那就建议直接用ROS自带opencv4.2，而且只用这一个版本。

正文

安装cv_bridge

参照Ros melodic python3环境解决cv_bridge问题

  1. sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-catkin-pkg-modules python3-numpy python3-yaml ros-melodic-cv-bridge

  2. catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so

  3. catkin config --install

  4. 其中安装包替换成gitee中

git clone https://gitee.com/cius/vision_opencv_cius.git src/vision_opencv_cius`
  1. catkin build
    以后使用cv_bridge地方都指定这里install目录就可以。

安装rviz

sudo apt-get install ros-melodic-rviz
sudo apt-get install rviz
如果接收image 或者compressed image需要安装image_transport_plugins
不能sudo apt-get install 不然会安装opencv3.2相关依赖
需要从源码编译，下载到~/tools_ws/src，和cv_bridge同一个工作空间。
源码image_transport_plugins melodic github

源码编译安装前需要libjpeg-turbo。libjpeg-turbo也需要源码安装，参考Ubuntu 安装libjpeg-turbo库
安装1.5.2版本就没有问题。
接下来在~/tools_ws/中catkin build就没问题了。

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