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Gazebo中特异性里程计odom的发布
需求 将里程计 odom改成以小车初始位置为原点 车体坐标轴为方向建立坐标系 用该坐标系下的位姿作为里程计数据的位姿 分析 odom是ros发布的相对固定的里程计信息 不能使用命令行工具直接修改里程计信息参考的初始位置 因此 从 odom坐
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