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6.【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】鲁邦核函数的含义和应用
目录 1 给ICP和NDT配准添加柯西核函数 1 1 代码实现 2 将第1部分的robust loss引入IncNDTLO和LooselyLIO 给出实现和运行效果 3 从概率层面解释NDT残差和协方差矩阵的关系 说明为什么NDT协方差矩阵
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自动驾驶
机器人
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5.【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】2D点云的scan matching算法 和 检测退化场景的思路
目录 1 基于优化的点到点 线的配准 2 对似然场图像进行插值 提高匹配精度 3 对二维激光点云中会对SLAM功能产生退化场景的检测 4 在诸如扫地机器人等这样基于2D激光雷达导航的机器人 如何处理悬空 低矮物体 5 也欢迎大家来我的读书号
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算法
正确使用g2o各类线性方程求解器
g2o LinearSolverEigen g2o LinearSolverDense g2o LinearSolverCSparse g2o LinearSolverCholmod是常用的线性方程求解器 一套可运行程序 包括不同梯度下降优
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ROS系统
参考 https blog csdn net qq 28087491 article details 119053810 https www bilibili com video BV1zt411G7Vn spm id from 333 3
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机器人
Linux
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Kimera-VIO-ROS,Kimera-Semantic源码运行结果及问题解决
前期条件准备 1 VMware Ubuntu18 04 2 ROS rviz melodic 3 Eigen3 3 7 一 Kimera VIO ROS 1 源码运行 Polygon mode solid Polygon mode wire
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git
opencv
人工智能
Bug
pcl::getTranslationAndEulerAngles精度缺失问题
pcl getTranslationAndEulerAngles的功能是根据仿射矩阵计算x y z roll pitch yaw 但发现这种计算的rpy有一定的精度问题 于是进行了实验 一个是从一个四元数 根据eulerAngles计算rp
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PCL
机械革命X6ti-s安装ubuntu16.04及独显驱动配置
新入手的笔记本 显卡是GTX1050的 cup i7 6700的 安装ubuntu过程中遇到各种问题 例如进入不了安装u盘 我是用u盘安装的 开机和关机都会卡在log界面 显卡驱动不能正常安装等问题 下边的方法完美解决所有问题 不留隐患 屡
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Ubuntu
NVIDIA
Linux
cmake错误(一)
错误 CMake Error at CMakeLists txt 5 ADD EXECUTABLE Cannot find source file SRC LIST Tried extensions c C c cc cpp cxx m M
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Ubuntu
CMake
LIO_SAM实测运行,论文学习及代码注释[附对应google driver数据]
LIO SAM Tightly coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping 作者Tixiao Shan在2018年发表过LeGO LOAM 当时他还在史蒂文斯理工学院读
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