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EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors(论文学习)
EGO规划器 xff1a 一种基于ESDF自由梯度的四转子局部规划器 摘要 ESDF地图被广泛运用在局部地图的梯度方向和大小估计之中 xff0c 但是由于我们在进行轨迹优化的过程中 xff0c 只用到了ESDF地图中很小的一部分 xff0c
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EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors(论文笔记)
EGO Planner An ESDF free Gradient based Local Planner for Quadrotors xff08 论文笔记 xff09 ESDF欧式符号距离场避碰力估算基于梯度的轨迹优化平滑惩罚障碍惩罚可
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工程(十一)——NUC11+D435i+VINS-FUSION+ESDF建图(github代码)
博主的合并代码 git 64 github com huashu996 VINS FUSION ESDFmap git 一 D435i深度相机配置 1 1 SDK 43 ROS 参考我之前的博客 xff0c 步骤和所遇见的问题已经写的很详细
NUC11
D435i
VINS
Fusion
ESDF
机器人建图算法2.1从栅格占据地图到ESDF地图
机器人建图算法2 1从栅格占据地图到ESDF地图 前言论文解读示意图说明伪代码说明算法流程 总结 前言 最基础的地图是占据栅格地图Occupancy map xff0c 每个格子标明了该位置是否被物体占据 然而对于规划和避障而言 xff0c
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从栅格占据地图到