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寻找APM中EKF的五大公式
EKF核心代码位置 AP NavEKF2 cpp 进入该函数 进入该函数 xff0c 然后可以看到关键部分 xff0c 也即卡尔曼五个公式的地方 下面介绍每个公式的具体位置 28状态值 首先要知道选用的状态值有哪些 xff0c 28状态值
APM
EKF
五大公式