里的坐标系

vins-mono里的坐标系

vins mono里主要涉及三个坐标系 xff1a word坐标系 xff0c body坐标系即IMU帧坐标系 xff0c cam坐标系即相机帧坐标系对于单目系统而言 xff0c 初始化时就会确定世界坐标系首先进行纯视觉初始化 SFM

VINS MONO 里的坐标系