• 一 前言 关于PNP问题就是指通过世界中的N个特征点与图像成像中的N个像点 xff0c 计算出其投影关系 xff0c 从而获得相机或物体位姿的问题 opencv提供的solvepnp函数就是用来解决pnp问题 利用该函数可以实现测算相机 物
  • 一 二 世界坐标系是任意选定的 xff0c 可以任意事先定义 xff0c 然后给出每个特征点在世界坐标系下的三维坐标 xff0c 然后以一定顺序存储这些点 特征点的像素坐标 xff0c 一般是通过角点检测算法直接得到的 xff0c 角点检测