机器人动力学方程的性质

机器人动力学方程的性质

一个 n 连杆的机器人的动力学方程含有很多项特别是全部是转动关节的机械臂让人看着害怕但是机器人动力学方程含有一些有助于开发控制算法的重要性质其中最重要的是反对称性无源性有界性和参数的线性性反对称性 skew aymmetry

机器人动力学方程的性质