• 前言 近年来 xff0c 移动机器人是目前科学领域比较活跃的领域之一 xff0c 其应用范围越来越广泛 xff0c 面临的环境也越来越复杂 xff0c 这就要求机器人能够适应一些复杂的环境和任务 二轮自平衡机器人正是在这一背景下提出来的 x