• 目录 定义反馈控制输入或状态限制不完整约束欠驱动机器人举例参考文献 定义 形象来看 xff0c 就是机器人驱动数量小于关节数量 从数学来看 xff0c 根据牛顿定律 xff0c 机械系统的动力学方程为二阶导数形式 F 61 ma xff0c