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今天无意中找到 xff0c 具体那位大佬编的我也不清楚 xff0c 先感谢一下吧参数整定找最佳 xff0c 从小到大顺序查先是比例后积分 xff0c 最后再把微分加曲线振荡很频繁 xff0c 比例度盘要放大曲线漂浮绕大弯 xff0c

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