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GVINS论文简明解读

VIN与GNSS融合的必要性 VIN系统只工作在局部坐标系下 x y z yaw不可观里程计存在不可避免的漂移而GNSS系统可提供无漂移的全局定位 VIN与GNSS融合的难点不同于cmaera与imu此类的外参标定 GNSS坐标与VI

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