slam学习之路

似然场模型初识

slam 激光雷达的数学模型之似然场模型光束模型的缺点计算量大每一个位姿需要进行N次raytracing N为每一帧激光的激光束数量在非结构化环境中比较杂乱的环境中使用光束模型会导致当位姿发生微小变化时得分从非常高一下改变为趋

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