程序员经验分享-hwhale

小鱼带你一起使用docker来跑ros2小乌龟|docker安装ros2|docker可视化

2023-05-16

各位鱼粉大家好，我是爱折腾的小鱼。动手学ROS2开课了，晚上买了个大鸡腿奖励了一下自己，说起来小鱼最近又胖了不少，俨然成了条胖鱼！

昨晚小鱼搭建了一个私人的网盘，使用docker来部署mysql和云盘真的是非常非常的方便，再次感受到了docker的牛逼，记得很久之前还学过k8s，现在差不多都给忘了哈哈！
小鱼的个人云盘

正题

说一说今天的正题docker和ros2 ，本篇文章小鱼主要解决三个问题：

  • ubuntu上如何安装docker
  • docker如何安装ros2
  • 如何可视化docker中的小乌龟

一、ubuntu上安装docker

这个就很简单啦，一句话搞定

sudo apt install docker.io

安装docker

二、Docker中安装ROS2-Foxy

安装其实谈不上，这里我们直接拉取ROS2的官方镜像

sudo docker pull osrf/ros:foxy-desktop

拉取ROS2镜像
拉取完成使用下面的命令就可以进入已经安装好的镜像

sudo docker run -it osrf/ros:foxy-desktop

接着在终端里输入ros2
docker中的ros2
到这里就完成了docker中运行ros2镜像，是不是速度贼快，而且完全和你的电脑隔离，一行指令就可以生成多个镜像，连rosdep都是init和update好的。

三、ROS2 docker可视化运行小乌龟

这里小鱼又要吹爆一个软件了，mobaxterm，有兴趣的小伙伴可以尝试一下网址放这里

https://mobaxterm.mobatek.net/

安装好启动mobaxterm
mobaxterm界面
确保你和你的安装docker的电脑在一个局域网里
DISPLAY
注意这里的display，接着我们设置docker中ros2镜像的DISPLAY的环境变量的值

export DISPLAY=192.168.0.112:0.0

接着就可以启动小乌龟模拟器看看

ros2 run turtlesim turtlesim_node

接着你会发现神奇的一幕，在你的windows电脑上跳出来了小乌龟的界面
小乌龟模拟器

接着运行键盘控制节点

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

按下按键，小乌龟就跑起来了
在这里插入图片描述

最后

我是小鱼，愉快的周末又要结束了。欢迎大家关注小鱼的微信公众号《鱼香ROS》，加入鱼群，一起学习机器人！

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