最近我做了一些研究，使用加速度计 + 陀螺仪来使用这些传感器来跟踪智能手机，而无需 GPS 的帮助（请参阅这篇文章）基于陀螺仪和加速度计的室内定位系统 https://stackoverflow.com/questions/7499959/indoor-positioning-system-based-on-gyroscope-and-accelerometer
为此，我需要我的方向（角度（俯仰、滚动等）），所以到目前为止我所做的：
public void onSensorChanged(SensorEvent arg0) {
if (arg0.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER)
{
accel[0] = arg0.values[0];
accel[1] = arg0.values[1];
accel[2] = arg0.values[2];
pitch = Math.toDegrees(Math.atan2(accel[1], Math.sqrt(Math.pow(accel[2], 2) + Math.pow(accel[0], 2))));
tv2.setText("Pitch: " + pitch + "\n" + "Roll: " + roll);
} else if (arg0.sensor.getType() == Sensor.TYPE_GYROSCOPE )
{
if (timestamp != 0) {
final float dT = (arg0.timestamp - timestamp) * NS2S;
angle[0] += arg0.values[0] * dT;
filtered_angle[0] = (0.98f) * (filtered_angle[0] + arg0.values[0] * dT) + (0.02f)* (pitch);
}
timestamp = arg0.timestamp;
}
}
在这里，我尝试从我的加速度计（俯仰）角度（仅用于测试），通过集成陀螺仪_X 槽时间用互补滤波器对其进行过滤
过滤角度[0] = (0.98f) * (过滤角度[0] + gyro_x * dT) + (0.02f)* (俯仰)
dT 开始大约 0.009 秒
但我不知道为什么，但我的角度不太准确......当设备平放在桌子上时（屏幕朝上）
Pitch (angle fromm accel) = 1.5 (average)
Integrate gyro = 0 to growing (normal it's drifting)
filtered gyro angle = 1.2
当我将手机抬起90°时（看到屏幕正对着我面前的墙壁）
Pitch (angle fromm accel) = 86 (MAXIMUM)
Integrate gyro = he is out ok its normal
filtered gyro angle = 83 (MAXIMUM)
所以角度永远不会达到 90 度？？？即使我尝试把手机举得再高一点...
为什么直到90°才转？我的计算有误吗？还是传感器的质量很糟糕？
我想知道的另一件事是：对于 Android，我不会“读出”传感器的值，但当它们发生变化时我会收到通知。问题是，正如您在代码中看到的，加速器和陀螺仪共享相同的方法......所以当我计算过滤角度时，我将在 0.009 秒之前获取加速测量的音调，不是吗？这可能是我的问题的根源吗？
谢谢 ！
