程序员经验分享-hwhale

PX4 代码中 position_estimator_inav（互补滤波）理解

2023-05-16

Local_position_estimator 为卡尔曼滤波估计
position_estimator_inav 需要解决三个问题：

  1. 如何由加速度进行速度和位置估计；

  2. 加速度偏差的计算；

  3. 如何使用融合过程。
    借用网上一个图诠释下
    在这里插入图片描述

    这里px4_poll()函数设定最小50Hz频率，用来保证姿态数据能够实时获取到，根据返回值判断是否符合要求，不符合要求则mavlink_log_info()函数来打印"[inav] poll error on init"信息。
    对于满足条件的情况，开始实际操作：
    1.相关数据更新
    2.检查相关主题的超时
    3.检查位置估计工具的有效性
    4.使用位置估计工具更新传感器补偿
    5.对高度和位置进行滤波处理
    6.地形估计和发布数据

先得到每个Sensor的Corr，然后进行判断是否有效–>是否采用进行弥补–> 给予多大的权重 --> 累加到一起得到–>bias
然后 加速度计值减去bias得到准确值。最后一次积分得到速度，二次积分得到位置信息。

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

PX4

position

estimator

inav

互补滤波

PX4 代码中 position_estimator_inav（互补滤波）理解 的相关文章

  • 将 div 定位到包含 div 的底部

    如何将 div 定位到包含 div 的底部 div class outside div class inside inside div div 此代码将文本 inside 放置在页面底部 outside width 200px height

  • 在Python中写入打开的文件时的分割函数[重复]

    这个问题在这里已经有答案了 所以我有一个程序 我应该在其中获取一个外部文件 用 python 打开它 然后分隔每个单词和每个标点符号 包括逗号 撇号和句号 然后我应该将该文件保存为文本中每个单词和标点符号出现时的整数位置 例如 我喜欢编码

  • jquery查找元素的位置

    ul li one li li element li li text li li val li ul 我怎样才能获得职位ul被点击的li 我想这会为你做的 li click function alert this index 请注意 ind

  • DIV 绝对定位 - 浏览器窗口调整大小后保持位置

    我正在以绝对位置显示 div my label list style none list style type none position absolute top 2px left 10px width 20px height 20px

  • 更改 UI 矩形变换位置

    我有这些行 GameObject bp Instantiate MyPrefab bp transform SetParent GameObject FindGameObjectWithTag ContentFactory transfor

  • IE 6 与位置：固定

    位置 已修复 不适用于 Internet Explorer 6 我无法真正理解在 google 上找到的修复程序 我需要它在 IE6 IE7 IE8 和 FireFox 3 0 中工作

  • 我应该了解有关 z-index 的任何奇怪规则吗？

    抱歉 我无法发布完整的代码 我正在研究专有的东西 基本上 我遇到一个问题 即 z 索引为 6 的 DIV 被 z 索引为 5 的覆盖 DIV 阻塞 是否有任何情况会导致这种情况发生 我正在绞尽脑汁试图找出为什么会发生这种情况 这根本没有任何

  • CSS 位置元素“固定”在滚动容器内

    我想知道是否有人找到了解决方案 我正在寻找一种将元素附加到滚动容器顶部的解决方案 HTML div class container div class header title div div class element div about

  • 使用 JavaScript 设置 HTML 页面垂直位置

    我有一个可以上下滚动的 HTML 页面 不是很多 但确实可以滚动 执行一些 JavaScript 后如何设置页面中的滚动位置 我正在使用 jQuery 在页面底部注入一些额外的 HTML 并且我想在添加新内容后以编程方式滚动到新内容的位置

  • 位置：在reveal.js中固定

    我正在尝试为我的reveal js 演示文稿制作一个标题 使其粘贴在屏幕顶部 标题中的内容在每张幻灯片的基础上都是动态的 因此我必须将标记放置在部分标记内 显然 如果标记位于部分标记内 position fixed 并不能真正在 Revea

  • 修复了 div 内的非滚动页脚？

    我正在页面中央制作一个小 div 它有一个固定的页脚 但该 div 是可滚动的 根据我的说法 有两种方法可以做到这一点 Using position fixed 固定位置实际上是相对于浏览器窗口起作用的 但我想要相对于我的小 div 的位置

  • 当父div在屏幕上不可见时，jQuery UI位置函数问题

    我在 jQuery UI Position 函数方面遇到了一个奇怪的问题 有一个父 div 大于屏幕高度 其中还有另一个小 div 我的函数告诉小 div 位于其父级的底部 当底部可见时 一切正常 但是当由于窗口大小而导致底部不可见时 位置

  • 如何使 jQuery Sticky Float 插件对页面更改做出实时反应？

    我一直在寻找非常精彩的 stickyfloat 插件 http plugins jquery com files stickyfloat 0 htm http plugins jquery com files stickyfloat 0 h

  • MPL pos 是一个未记录的元函数吗？

    里面有下面的示例代码BOOST MPL 文档find算法 http www boost org doc libs 1 46 1 libs mpl doc refmanual find html typedef vector

  • jQuery colorbox：如何更改颜色框的位置

    默认情况下 颜色框在屏幕上垂直和水平居中显示 有没有办法改变它 例如从顶部垂直调整为 10 水平居中 这将覆盖顶部位置 您可以对 left 等执行相同的操作 colorbox top 100px important 从顶部开始 10 会更棘

  • 我如何找到字符串中多个子字符串的位置（Python 3.4.3 shell）

    以下代码显示 word 在字符串中出现一次的位置 我如何更改我的代码 以便如果 单词 在字符串中出现多次 它将打印所有位置 string input Please input a sentence word input Please inp

  • 获取选定的文本位置

    目前 我正在浏览器中获取选定的文本 执行以下操作 window getSelection 现在 当按下自定义键时 我需要在该文本上方显示一个工具提示 请注意 鼠标不能再位于文本上方 因此为了做到这一点 我需要该所选文本的绝对位置 有没有办法

  • 翻转旋转和图像

    我正在用 Java 编写一个平台游戏 并且正在手动编码玩家动画 我分别为每个肢体设置动画 改变位置和旋转 当玩家面向右时 这工作得很好 但是当玩家面向左时 我不知道如何处理旋转 以使它们在玩家向左转时看起来相同 每个身体部位的位置都是相对于

  • 使绝对定位的div扩展父div高度

    正如你在下面的 CSS 中看到的 我想要child2将自己定位在之前child1 这是因为我目前正在开发的网站也应该在移动设备上运行 在移动设备上child2应该位于底部 因为它包含我想要在移动设备上的内容下方的导航 为什么不是 2 个母版

  • 使用仅 CSS 菜单正确显示第三层子菜单

    我正在开发一个新网站 并且 css 菜单遇到问题 通过示例更容易解释 这是该网站的链接 http www webau net CSFF index asp http www webau net CSFF index asp 在 Home 父

随机推荐

  • 记一次被正点原子坑了的经历

    被正点原子坑 xff0c 不是买了他们的板子 xff0c 而是用了他们的一个Lwip的配置文件lwipopt h文件 xff0c 事情是这样的 xff0c 我现在开发的这个项目用lwip的库 xff0c 版本是1 4 1 xff0c 上手的

  • SecureCRT连接超时设置-The semaphore timeout period has expired

    设置 设置后就不会出现短时间没有操作连接超时的局面 xff0c 要求需要再次重连的问题 FR 徐海涛 xff08 hunk Xu xff09 QQ技术交流群 xff1a 386476712

  • CANoe-Trace-CAN Error

    CANoe软件CAN Error排查经验案例 系统模拟充电桩 xff0c 和实车车辆通过枪线连接 xff0c 启动充电流程 xff0c 在Trace界面看到CAN1有故障 xff0c CAN Error xff0c 并且是TxError 原

  • Makefile的使用

    Makefile规则 规则解析 一个简单的 Makefile 文件包含一系列的 规则 xff0c 样式如下 xff1a 目标 target 依赖 prerequiries lt tab gt 命令 command 目标 xff08 targ

  • STM32用一个定时器输出多路不同频率及占空比的PWM（输出比较模式）

    我们使用STM32输出PWM时会使用定时器的PWM输出模式来进行生成 xff0c 但是这样子生成PWM是有局限的 xff0c 它只能生成四路频率相同的PWM xff0c 当你设定了TIMx PSC xff08 预分频寄存器 xff09 和T

  • 虚拟机的安装与开发环境的配置

    前言 最近开始接触嵌入式 xff0c 之前也就学过C语言 xff0c 但是都是是非常基础的一些知识 知识最高峰的时期就是为了过国家计算机二级C 而一通猛学 下面就放入我最近学习笔记的内容 一 Linux开发环境的搭建 下载VirtualBo

  • C语言：基础知识

    基础C语言 基本知识 如何在虚拟机上写代码 1 打开终端 xff08 Ctrl xff0b Alt xff0b t xff09 xff0c mkdir day01 创建目录 cd 目录名 2 vim file c xff0c 进入vim文本

  • 详解scanf、gets、getchar和getch 使用及其原理。

    scanf gets getchar和getch 使用及其原理 一 说在最前 xff1a 回车及换行 概念 在计算机还没有出现之前 xff0c 有一种叫做电传打字机 在电传打字机打字时 xff0c 在每行后面加两个表示结束的字符 xff0c

  • 小项目：学生成绩管理系统

    学生成绩管理系统 前言 xff1a 此项目不具有商业价值 xff0c 旨在总结C语言所学知识点及各知识点在项目中的运用 xff0c 主要锻炼编码能力 xff0c 程序设计能力 xff0c 对业务逻辑的理解能力 文章目录 学生成绩管理系统系统

  • C语言：指针学习以及理解

    C语言 xff1a 关于指针学习以及理解 文章目录 C语言 xff1a 关于指针学习以及理解一 什么是指针二 为什么使用指针 什么情况下使用指针三 如何使用指针四 使用指针要注意的问题五 指针与数组的关系六 指针的运算七 指针与const配

  • 二叉树的性质及计算式

    二叉树的性质 1 一般二叉树的性质 2 完全二叉树的性质 3 满二叉树性质

  • 消息队列函数(msgget、msgctl、msgsnd、msgrcv)详细说明

    消息队列函数由msgget msgctl msgsnd msgrcv四个函数组成 下面的表格列出了这四个函数的函数原型及其具体说明 1 msgget函数原型 msgget 得到消息队列标识符或创建一个消息队列对象 所需头文件 include

  • 什么是C++

    什么是C 43 43 C 43 43 是一种使用广泛的计算机程序设计语言 它是一种通用程序设计语言 xff0c 支持多重编程模式 xff0c 例如过程化程序设计 数据抽象 面向对象程序设计 泛型程序设计和设计模式等 比雅尼 斯特劳斯特鲁普博

  • 小项目：网络版ATM（C）

    网络版ATM 设计结构体 span class token macro property span class token directive keyword ifndef span STRUCT H span span class tok

  • c++中 new的使用方法

    c 43 43 中 xff0c new的用法很灵活 xff0c 这里进行了简单的总结 1 new 分配这种类型的一个大小的内存空间 并以括号中的值来初始化这个变量 2 new 分配这种类型的n个大小的内存空间 并用默认构造函数来初始化这些变

  • C中表达式、语句、代码块

    表达式 Expression 表达式 61 运算符 43 操作数 表达式必须有一个执行结果 xff0c 这个结果必须是一个值 xff0c 例如 3 4 43 5 的结果 17 xff0c a 61 c 61 d 61 10 的结果是 10

  • #ifndef #define #endif 防止头文件被重复引用

    想必很多人都看过 头文件中的 ifndef define endif 防止该头文件被重复引用 但是是否能理解 被重复引用 是什么意思 是不能在不同的两个文件中使用include来包含这个头文件吗 xff1f 如果头文件被重复引用了 xff0

  • C/C++报错：全局变量重定义或是多次定义

    很多人可能直接把全局变量写进 h文件 xff0c 然后用多个文件包含这个头文件 xff0c 编译时就会报错 xff1a 变量重定义 头文件的作用就是要给外部提供接口使用的 xff0c 所以请记住 xff0c 只在 h中做声明 xff0c 在

  • 字符串查找函数：strchr、strrchr、strchrnul、strstr、strrstr

    strchr char strchr const char str int ch 功能 xff1a 寻找字符串中某字符第一次出现的位置 参数 str 要查找的字符串或字符串指针 ch 要查找的字符 返回值 成功返回一个指向在字符串str中第

  • PX4 代码中 position_estimator_inav（互补滤波）理解

    Local position estimator 为卡尔曼滤波估计 position estimator inav 需要解决三个问题 xff1a 如何由加速度进行速度和位置估计 xff1b 加速度偏差的计算 xff1b 如何使用融合过程 借

热门标签