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将 kinect RGB 和深度值转换为 XYZ 坐标

2024-05-19

我正在寻找一种简单的方法将 kinect RGB 和深度值转换为 XYZ 坐标 使用 MATLAB。 我的目标是一个输入为以下内容的函数： 每个点的 RGB 和深度值Kinect相机，并输出：每个点的 x、y 和 z 值。

[RGB，深度] = RGB_D2XYZ(XYZ)

谢谢， 本


你可以看看这篇很棒的文章。他们有一个名为 DepthToCloud.m 的函数。您只需要确保通过图像中心和左上角即可。

他们也使用 Kinect，因此您实际上不需要更改很多参数。

文章可以找到here http://www.cs.washington.edu/rgbd-dataset/software.html

EDIT

您可以使用 mexopencv 或 OpenCV Matlab 包装器来捕获图像并进行校准。 OpenCV之后有一个很棒的函数调用reporjectImageTo3D。但这个函数需要矩阵Q。这是投影矩阵。如果您想通过这种方式进行操作，请查看 OpenCV 文档。另外，deepToCloud 也非常好。

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MATLAB

Coordinates

KINECT

colordepth

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