px4的模式与状态

一、模式

PX4 native flight stack

在Pixhawk中基本模式可以分为使用用户模式（custom mode）还是基本模式（这里有点绕，其实是就是是否使用用户模式）。使用用户模式将在讲下个参数时说明，使用基本模式又会分为自动模式（auto），位置控制模式（posctl）和手动模式（manual）。一般情况下都会使用用户模式，普通用户不用关心这个参数。开发者在使用mavlink修改飞行器模式时需要注意基本模式的设置。

Pixhawk的用户模式:它分为主模式（main mode）和子模式（sub mode），两种模式组合在一起成为最终的模式，主模式分为3种，手动（manual），辅助（assist），自动（auto）。

手动manual模式类似apm的姿态模式。

在辅助模式ASSIST中，又分为高度控制模式（altctl）和位置控制模式（posctl）两个子模式，高度控制模式就类似apm的定高模式，油门对应到飞行器高度控制上。位置模式控制飞行器相对地面的速度，油门和高度控制模式一样，yaw轴控制和手动模式一样。

自动模式AUTO里又分为3个子模式，任务模式（mission），留待模式（loiter），返航模式（return），任务模式就是执行设定好的航点任务，留待模式就是gps悬停模式，返航模式就是直线返回home点并自动降落。

Offboard模式是使用外部电脑（软件）与pixhawk相连，并进行控制。offboard 命令一般发送位置/姿态/速度/加速度 信息给控制器执行。相应的mavlink消息主要是SET_ATTITUDE_TARGET和SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED

二、状态

系统状态（system status），查定义就好了，其中的standby状态在Pixhawk里就是还没解锁的状态，active状态就是已经解锁，准备起飞的状态。

三、消息

消息（command long），该消息是发送长命令，一般是地面站发送给飞控命令用的。