想要一个阿克曼转向结构车的gazebo模型,要求能够用ros话题控制前进速度和前轮转角。
令人惊讶的是,网上基本没有这种模型。
racecar模型
首先古月居提供了一个racecar的模型,可以控制速度和前轮转角。这个模型也是七八年前外国某人做的,模型非常简陋。
网址:https://gitee.com/guyuehome/guyueclass/tree/main/simulation&control/ackerman_simulation
![](https://img-blog.csdnimg.cn/2021061014111365.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2JlbmNodXNweA==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
这个用的是gazebo_ros_control的插件,urdf(xacro)的gazebo模型。
但是模型比较小也很粗糙。如果想要多个相同模型一起仿真,还需要修改模型和有些节点里面的命名空间等。见https://blog.csdn.net/benchuspx/article/details/115769580
px4 Rover模型
px4的代码里也提供了前轮车模型rover,但是只适配px4的rover模式,我配合QGC地面站用了一下也没弄明白怎么用mavros控制这个车,它还需要解锁,速度指令也无法响应。
所以只能自己改这个rover模型。这个rover的gazebo模型是sdf格式的。我删掉了其中的mavlink插件,然后又写了一个搭配启动的urdf文件加入gazebo_ros_control插件来控制车的前轮后轮关节(因为这个插件只支持urdf)速度或者力(我设置的是力,然后调pid控制转速或者位置)。
之后再比照racecar写一个ackermann话题控制四个轮子转速的节点,再加一个p3d_base_controller插件实时广播车后轮中心点的位置里程计。
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20210610143813954.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2JlbmNodXNweA==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
修改后的模型可以和racercar一样用一个话题控制车的四轮速度和前轮转角。具体可以看看代码里的Model, config, launch里的rover。
https://gitee.com/shu-peixuan/UAVros/tree/main/uavros_simulation/uavros_gazebo
其他
控制模型运动的方式
gazebo模型可以通过默认的/gazebo/set_model_state话题直接控制模型的link运动。但是这是被动的运动,不是靠轮子转动驱动的,反而是车身带着轮子在动。
我这里给出的两个模型都是用gazebo_ros_control插件,真正驱动joint关节转动来使得车辆运动。
sdf文件如何加入gazebo_ros_control插件
gazebo_ros_control目前只支持老版的urdf模型,官方教程:http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_control
sdf模型怎么办呢?回答:
https://answers.ros.org/question/223196/using-gazebo_ros_control-with-sdf-instead-of-urdf/
原文:
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20210610144703788.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2JlbmNodXNweA==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20210610144719705.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2JlbmNodXNweA==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20210610144736126.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2JlbmNodXNweA==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
其中sdf转换urdf的代码可以用https://github.com/andreasBihlmaier/pysdf这个工具,但也不是万能的,需要自己手动调整。使用说明:https://blog.csdn.net/weixin_44740368/article/details/88878685
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