程序员经验分享-hwhale

Pixhawk+PX4+NOKOV+VRPN动捕飞控方案

2023-05-16

一、PX4配置

1.参数设置，保存重启后生效

EKF2_AID_MASK= 24

EKF2_HGT_MODE = 2

二、VRPN配置

1.Nokov动捕软件正确配置参数并启动VRPN

2.使用vrpn_client_ros 获取动捕数据，例如

roslaunch vrpn_client_ros sample.launch server:=10.1.1.198

三、测试

1.话题转发（假定待传输刚体名称为Tracker0）

rosrun topic_tools relay /vrpn_client_node/Tracker0/pose /mavros/vision_pose/pose

2.QGC增加监听14557端口

ApplicationSettings -> 通讯连接 -> 添加新的连接

3.启动MavRos (使用usb串口连接)

sudo apt install ros-melodic-mavros

roslaunch mavros px4.launch gcs_url:="udp://@127.0.0.1:14557"

具体参数说明请查阅:mavros - ROS Wiki

4.查看动捕数据

AnalyzeTools -> MAVLINK Inspector -> VISION_POSITION_ESTIMATE

可以观察到刚体的位移以及旋转信息，xyz roll pitch yaw

四、参考文档

1.利用视觉或运动捕捉系统进行位置估计

利用视觉或运动捕捉系统进行位置估计 | PX4 自动驾驶用户指南

2.QGC使用帮助Overview · QGroundControl User Guide

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

Pixhawk+PX4+NOKOV+VRPN动捕飞控方案 的相关文章

  • 年度回忆录（2011.07----2011.12）

    日月穿梭 xff0c 时光荏苒 xff08 其实挺不想用这两个词开头的 xff0c 太土了 无奈词穷 xff0c 凑合着看吧 D xff09 上次总结的时候正是七月份 xff0c 半年过去了 xff0c 经历了很多 xff0c 学到了很多

  • 从零开始的树莓派生活（树莓派4B的组装与系统安装）

    一 组装 从X宝等平台购买的树莓派除了主板外一般带有散热片 电源 风扇 外壳等配件 xff0c 不同店家不同型号的套装稍有不同 xff0c 以我自己购买的树莓派4B为例 xff0c 组装步骤大致分为 xff1a 1 安装散热片 2 安装亚克

  • 五大适合STM32的嵌入式操作系统

    基于STM平台且满足实时控制要求操作系统 xff0c 有以下5种可供移植选择 分别为 Clinux C xff0f OS II eCos FreeRTOS和都江堰操作系统 djyos 下面分别介绍这五种嵌入式操作系统的特点及不足 1 Cli

  • [docker] Get https://registry-1.docker.io/v2/ 错误的解决方案

    出现此问题一般是因为镜像源在国外 网络问题导致 今天安装laradock的时候出现了 记录处理方法 把镜像源改为国内的即可 1编辑deamon文件 centOS 默认有此文件 Ubuntu下是没有的 创建即可 sudo vim etc do

  • 高通SDM845平台Sensor学习——3.SLPI（Physical Sensor）

    三 xff1a Sensor SLPI层代码分析 在学习SLPI侧代码前我们先了解下SEE的registry amp config registry 放在 persist sensors registry registry中 xff0c 它

  • PID算法原理 一简单的认识一下PID的三个参数的作用

    PID算法原理 一简单的认识一下PID的三个参数的作用 以下的内容是我通过查阅了资料和加上我对PID的理解的总结 xff0c 如果遇到有不对的地方 xff0c 还望指出 先上一张图PID控制的结构图 关于PID控制 xff0c 我相信很多小

  • UCOS-II的基本概念

    UCOS II 一 实时操作系统的概念 1 1 操作系统 操作系统是一种系统软件 xff0c 他在计算机硬件与计算机应用程序之间 xff0c 通过提供程序接口 xff0c 屏蔽了计算机硬件工作的一些细节 xff0c 从提高了应用程序的开发效

  • MATLAB Simmechanics/Simscape四旋翼无人机控制仿真（2） Simulink模型调节

    MATLAB Simmechanics Simscape四旋翼无人机控制仿真 xff08 2 xff09 Simulink模型调节 MATLAB Simmechanics Simscape四旋翼无人机控制仿真 xff08 2 xff09 S

  • MATLAB Simmechanics/Simscape四旋翼无人机控制仿真（3）无人机控制器设计

    MATLAB Simmechanics Simscape四旋翼无人机控制仿真 xff08 3 xff09 无人机控制器设计 MATLAB Simmechanics Simscape四旋翼无人机控制仿真 xff08 3 xff09 无人机控制

  • MATLAB Simmechanics/Simscape四旋翼无人机控制仿真（4） 串级姿态控制

    MATLAB Simmechanics Simscape四旋翼无人机控制仿真 xff08 4 xff09 串级姿态控制 MATLAB Simmechanics Simscape四旋翼无人机控制仿真 xff08 4 xff09 串级姿态控制1

  • 年假总述

    假期结束了 xff0c 虽然只有短短的五天 xff0c 但是这期间看到了听到了很多事情 xff0c 自己也想了很多 xff0c 以流水账的形式写一写 xff0c 也算是一种回忆吧 与姥爷聊教育 姥爷是高中的退休教师 xff0c 这次回去和姥

  • 烟台大学参加2011移动开发者大会和参观CSDN

    第一天 每年一度的中国移动开发者大会如期举行 xff0c 这次在潘永强老师的帮助下 xff0c 幸运的获得了此次大会的门票 xff0c 激动万分 xff0c 这是我们第一次北京之行 xff0c 带着无限的幻想和憧憬 xff0c 踏上了前往北

  • Linux的信号量

    信号量 xff08 semaphore xff09 与已经介绍过的 IPC 结构不同 xff0c 它是一个计数器 信号量用于实现进程间的互斥与同步 xff0c 而不是用于存储进程间通信数据 1 特点 1 信号量用于进程间同步 xff0c 若

  • 21 kubesphere安装部署

    文章目录 一 kubersphere1 KuberSphere简介2 全栈的 Kubernetes 容器云 PaaS 解决方案3 为什么选择 KubeSphere xff1f 4 主要功能 二 kubespshe 安装 xff08 Kube

  • 关于AlreadyExistsError: Another metric with the same name already exists.的解决方案

    这项错误发生在我刚安装完tensorflow xff0c 想import keras包的时候发生了如下的错误 xff1a Tensorflow python framework errors impl AlreadyExistsError

  • uC/OSIII在Cortex-M3的任务切换和中断退出分析

    uC OSIII在任务中执行OSSched相关的函数和在中断退出后都会开始执行调度 xff0c 这是它的调度机制 而按uC OSIII书中所讲 xff0c 普通任务切换和从中断中退出后的任务切换应该是不同的函数 xff0c 因为普通任务切换

  • 每天一个adb命令：dumpsys命令详解

    dumpsys是一个能帮助我们对手机进行性能分析的命令 xff0c 它可以帮助我们获取电池 内存 cpu 磁盘 wifi等等信息 xff0c 具体能查询的信息可以通过命令 xff1a adb span class hljs built in

  • vs2017如何创建一个asax文件

    VS2017无法为网站创建Global asax文件 xff0c 导致出现错误WebForms UnobtrusiveValidationMode 需要 jquery ScriptResourceMapping 解决方案如下 xff1a 勾

  • Spring Security OAuth2.0认证授权

    文章目录 1 基本概念1 1 什么是认证1 2 什么是会话1 3什么是授权1 4授权的数据模型1 4 RBAC1 4 1 基于角色的访问控制 2 基于Session的认证方式3 整合案例3 1 SpringMVC 43 Servlet3 0

  • 浏览器不显示favicon.ico怎么办？

    原因1 xff1a 连接文件的路径不对 如上图路径的话href连接路径应该写成 xff1a href 61 34 img favicon ico 34 xff0c 具体如下 xff1a span class token operator l

随机推荐

  • VNCViewer连接树莓派失败、显示超时的部分原因

    刚入手树莓派 xff0c 在用VNCViewer这款软件实现树莓派的图形化桌面时遇到了一些坑 xff0c 在这里分享 xff0c 希望能对大家有所帮助 1 在文本框内输入IP地址之后一定要记得加上 端号 xff0c 如下图所示 这个端号在P

  • Kubernetes中文手册

    Kubernetes中文手册 https www kubernetes org cn kubernetes pod

  • JSP中文乱码问题终极解决方案

    在介绍方法之前我们首先应该清楚具体的问题有哪些 xff0c 笔者在本博客当中论述的 JSP 中文乱码问题有如下几个方面 xff1a 页面乱码 参数乱码 表单乱码 源文件乱码 下面来逐一解决其中的乱码问题 一 JSP 页面中文乱码 在 JSP

  • JS表白代码

    简单的JS弹窗表白代码 思路 xff1a 只有当用户输入1 xff08 表示喜欢你 xff09 才有进一步浏览的资格 如果用户输入2 xff08 不喜欢你 xff09 就会陷入死循环进行撒娇 xff0c 只有当用户输入1 xff0c 才可以

  • Quartz框架详解

    Quartz框架可以实现 异步定时任务 Quartz框架下载地址 注意1版本和2版本写法完全不一样 xff0c 本文采用的是2 x版本 下载完毕后进入进入lib文件夹 xff0c 然后将下面的几个jar引入项目 xff1a 基本实现步骤 x

  • 前端的端口问题

    本文 xff0c 将以通俗易懂的方式剖析 服务器 电脑 是怎么访问html文件 先说一下前置知识 xff1a 首先我们得知道一件事情 xff1a 电脑中每个运行的程序都对应着某个端口 xff0c 举个例子 xff1a 我们都知道mysql默

  • 湖北师范大学java习题汇编（超详细！已经进行了章节划分）

    表达式和流程控制语句 1 验证歌德巴赫猜想 一个充分大的偶数 xff08 大于或等于6 xff09 可以分解为两个素数之和 试编程序 xff0c 将 6至50之间全部偶数表示为两个素数之和 span class token keyword

  • OPENCV(五) 对给定的车牌进行字符分割

    下面有这样的一个车牌号 xff1a 现在的任务是将每一个字符区分开来 xff0c 并方框圈出来 完成这个功能需要以下的步骤 xff1a 1 灰度处理 span class token comment 读取图片 span image1 spa

  • SpringBoot整合forest（调用彩云API获取所有城市的实时天气）

    Forest简介 xff1a Forest是一个高层的 极简的轻量级HTTP调用API框架 相比于直接使用Httpclient您不再用写一大堆重复的代码了 xff0c 而是像调用本地方法一样去发送HTTP请求 环境配置 xff1a 因为本项

  • JAVA操作Kafka

    一 环境说明 1 电脑或你的服务器需要安装zookeeper和kafka 可以参考我的这篇博客 xff1a 请点击这里 xff01 2 项目中需要下面的依赖 xff1a span class token tag span class tok

  • Gradle使用本地maven仓库

    一 基本配置 在repositories下添加mavenLocal 方法 plugins span class token punctuation span id span class token string 39 java 39 spa

  • Docker容器编排

    一 简介和下载安装 1 简介 docker compose是Docker官方的开源项目 xff0c 可以管理多个docker容器组成的一个应用 你需要定义一个YAML格式的配置文件docker compose yaml xff0c 写好多容

  • 若依微服务(ruoyi-cloud)保姆版容器编排运行

    一 简介 项目gitee地址 xff1a https gitee com y project RuoYi Cloud 由于该项目运行有很多坑 xff0c 大家可以在git克隆拷贝到本地后 xff0c 执行下面的命令使master版本回退到本

  • 深入学习Tomcat----自己动手写服务器（附服务器源码）

    相信大多 Web 开发者对 Tomcat 是非常熟悉的 xff0c 众所周知 Tomcat 是一款非常好用的开源 Servlet 容器 xff0c 您一定对这个最流行的 Servlet 容器充满好奇 xff0c 虽然它并不像一个黑盒子那样让

  • Docker图形界面

    一 Portainer Portainer是一款轻量级的应用 xff0c 它提供了图形化界面 xff0c 用于方便地管理Docker环境 xff0c 包括单机环境和集群环境 官网 xff1a https www portainer io 运

  • Docker网络

    一 简介 从其架构和运行流程来看 xff0c Docker是一个C S模式的架构 xff0c 后端是一个松耦合架构 xff0c 众多模块各司其职 docker运行的基本流程为 xff1a 1 用户是使用Docker Client和Docke

  • NOKOV Seeker2.2动作捕捉软件与ROS的通信

    一 动捕软件安装与数据准备 1 在操作系统为Windows系统 xff0c 且位数为64位的电脑上 xff0c 以鼠标右键点击 以管理员身份运行 的方式 xff0c 运行 Seeker2 2 Tracker setup exe 文件 xff

  • NOKOV度量动捕软件教程（1）：软件安装与设置

    一 软件安装 1 在操作系统为 64 位的 Windows 系统上 xff0c 关闭防火墙退出杀毒软件 xff08 360 电脑管家等 xff09 xff0c 以鼠标右键点击 以管理员身份运行 的方式 xff0c 运行 XINGYING 1

  • Pixhawk+PX4+NOKOV+C++SDK动捕飞控方案

    一 PX4配置 1 参数设置 xff0c 保存重启后生效 EKF2 AID MASK 61 24 EKF2 HGT MODE 61 2 二 动捕软件设置 1 配置参考 xff08 1 xff09 mocap nokov ROS Wiki 三

  • Pixhawk+PX4+NOKOV+VRPN动捕飞控方案

    一 PX4 配置 1 参数设置 xff0c 保存重启后生效 EKF2 AID MASK 61 24 EKF2 HGT MODE 61 2 二 VRPN配置 1 Nokov 动捕软件正确配置参数并启动 VRPN 2 使用 vrpn clien

热门标签