从设备坐标系到绝对坐标系的加速度

从我的 Android 设备中，我可以读取线性加速度值数组（在设备的坐标系中）和绝对方向值数组（在地球坐标系中）。我需要的是获得后一个坐标中的线性加速度值。系统。

我怎样才能转换它们？

EDIT阿里在评论中回复后：

好吧，如果我理解正确的话，当我测量线性加速度时，手机的位置完全不重要，因为读数是在地球坐标系中给出的。正确的？

但我只是做了一个测试，将手机放在不同的位置并在不同的轴上获得加速度。有 3 对图片 - 第一张显示了我如何放置设备（抱歉我的绘画“大师技能”），第二张显示了线性ACC提供的数据读数。传感器：

1. 设备放在左侧

2. 设备仰卧

3. 设备站立

现在 - 为什么在第三种情况下加速度沿着 Z 轴（而不是 Y）发生，因为设备位置并不重要？

我终于成功解决了！所以要得到加速度矢量 in 地球坐标系你需要：

1. 得到旋转矩阵（float[16]所以以后可以使用它android.opengl.Matrix类）来自SensorManager.getRotationMatrix() (using SENSOR.TYPE_GRAVITY and SENSOR.TYPE_MAGNETIC_FIELD传感器值作为参数），
2. use android.opengl.Matrix.invertM()在旋转矩阵上进行反转（不是转置！），
3. use Sensor.TYPE_LINEAR_ACCELERATION传感器获取线性加速度矢量（在设备的坐标系中），
4. use android.opengl.Matrix.multiplyMV()将旋转矩阵乘以线性加速度矢量。

现在你就拥有了！我希望我能为别人节省一些宝贵的时间。

感谢爱德华·福尔克和阿里的提示！