我的Linux与ROS的不眠不休：从入门到入土（三）——hellow，ROS

一、ROS回顾

没啥好回顾的。

ros操作简单又功能强大（百度这么说的），但学起来也没那么容易。

二、Hellow，ROS

上一篇说过，ROS程序员需要写的程序，其实就是创造节点。那么，怎么样写，写在哪里？需要先了解一些概念。

1、工作空间

ros的工作空间基本可以看作是工程项目了。工作空间下，装载着这个项目需要的依赖包，头文件，执行文件，代码等等文件。可以通过一个树状分级了解一下。

        想要通过ROS建立一个机器人，首先建立一个机器人项目文件，也就是工作空间。工作空间下，又3个文件，分别是build，装着依赖包，库文件等杂七杂八的底层依赖的地方，devel，装着环境配置文件的地方，src，装功能包的地方。除了src，其余两个很少打交道。

        当一个机器人项目被创建，就要开始构思机器人的功能了，ROS提供了功能包这一个概念，意思是，完成这一个功能的代码，都放在这个文件下就好了。

当一个功能包被创建，在其下方也存在一个src文件夹，代码就放在这个src文件夹下。

2、在ROS中，输出hellow_word

        首先，创建一个机器人项目，也就是工作空间 //在～下

mkdir -p wsp_hellow_ros/src

        在工作空间下，与src文件夹同级的目录，使用命令//在wsp_hellow_ros下

catkin_make

        这时候，cmake工具会自动创建需要的环境与依赖，生成build和devel文件。同时src下也有一个.txt文件，是用来负责编译环境配置，库连接等等工作的。

        创建一个功能包 //在src下

catkin_create_pkg hellow_ros cpp

        参数1为功能包名，参数二为功能包所需依赖。 创建完后，src下应有一个文件夹hellow_ros，同时该文件夹下存在2个文件夹，2个txt文件。

        来到功能包下的src，创建一个节点Node，实际上就是开始写程序了。创建一个cpp文件，建议文件名与希望生成的节点名相同。

        程序如下：

#include<ros/ros.h>
#include<iostream>

using namespace std;

int main(int argc,char*argv[] )
{
  ros::init(argc,argv,"printf_hellow"); //创建一个节点，名为printf_hellow
  
  while(ros::ok())
  {
     ROS_INFO("hellow,ROS!");
     sleep(1);//等待1s
  
  }	


}

        c++程序是需要编译才能运行的，通过cmake工具编译，要将编译的文件目标导入功能包下src里的CMake....txt下，不是工程下的src哦。

        编辑CMake.txt文件添加这两句。

add_executable(exe1 src/printf_hellow_ros.cpp)
target_link_libraries(exe1 ${catkin_LIBRARIES})

        这两句实际上在文件里是有原型的，他们的意思也简单易懂。

        add_executable就是为目标文件生成 .exe的执行文件，第一个参数是，生成执行文件的名字。第二个参数是，想要编译的文件的路径。

        target_link_libraries则为生成的  .exe文件提供库的支持。二者必不可少。

        最终回到工作空间目录。catkin_make一下。

打开终端，运行roscore

打开另一个终端，rosrun功能包下的执行文件，就能看见输出的hellow_ros