ROS2教程 02 功能包

一、检查别人的功能包依赖

当移植别人的功能包到本机时，需要在工作空间目录下检查功能包依赖是否健全

rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y

此处使用的rosdistro为ROS2 Humble LTS版本，根据需要修改此处

#All required rosdeps installed successfully

当返回该语句时，说明功能包的依赖健全
这是一个良好的习惯

二、自己创建功能包

ROS官方关于创建功能包的资料
ROS 2 中的包使用 ament 作为其构建系统，并使用 colcon 作为其构建工具
不同的包的存放位置都为工作空间下的src
功能包中有些文件是必须包含的，这对于c++与python来说有些不同

For C++

CMakeLists.txt 记录功能包编译规则
package.xml 描述功能包属性的信息，包含功能包的依赖信息、版权信息等

For Python

package.xml 包含这个包的元信息（版权信息以及依赖声明等）

setup.py 包含如何安装这个包的指导内容和“entry_points”配置的程序入口

setup.cfg 当包有执行性文件时，这个文件是必须的，以便于ros2 run 可以执行相应的文件

/<package_name>- 一个与你的包同名的目录，方便ROS2 tools查找你的包，这个目录下包含__init__.py

1.创建功能包：

在工作空间的src目录下

python

ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name>

例子：

ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python

C++

ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>

例子：

ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_cplus 

三、功能包相关的其他指令

1. 列出可执行文件

可以添加后缀（包名），来列出某个功能包的可执行文件

ros2 pkg executables packagename

2. 列出所有包

ros2 pkg list

3. 输出包所在前缀位置

ros2 pkg prefix  packagename

4. 列出包的清单描述信息

ros2 pkg xml packagename