px4 offboard外部控制仿真

官网中http://dev.px4.io/en/ros/mavros_offboard.html，只给示例代码，却不告诉怎么用，实在有点坑，还好参照网上的一些博客，找到了使用方法。

首先，要在电脑上安装 ROS以及MAVROS，这个按照官网的提示安装即可。

之后我们需要以下操作实现外部控制：

一、建立一个外部控制程序包 offb  将我们要用到的几个包囊括进来

pip install catkin_create_pkg #不一定需要
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_create_pkg offb roscpp mavros geometry_msgs

二、写入外部控制程序

cd ~/catkin_ws/src/offb/src/
vim offb_node.cpp

将官网中给的样例代码复制进offb_node.cpp即可

三、编写CMakelists

cd ~/catkin_ws/src/offb/
vim CMakeLists.txt

作出相应修改，修改如下：

增加了黄色区域

四、编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

五、开三个终端运行

第一个运行gozebo：

cd ~/src/Firmware
make posix_sitl_default gazebo

第二个运行mavros：

cd ~/catkin_ws
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

第三个运行外部控制节点：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
cd ~/catkin_ws
rosrun offb offb_node

完成，你可以看到与官网示例画面相同的情况，无人机飞高两米

个人感觉 mavros的响应速度不快，并且编写控制程序流程复杂，尝试了dronekit，发现比较不错

博客中也有一篇写dronekit的使用 https://blog.csdn.net/Lin_QC/article/details/90180786