opencv rtsp流协议

我想处理并显示从树莓派相机创建的网络 rtsp 流。 我有这个代码：

#include <iostream>
#include <functional>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>

int main(int argc, char** argv) {

    cv::VideoCapture * stream = new cv::VideoCapture("rtsp://192.168.55.151:8554/");
    if (!stream->isOpened()) return -1;

    cv::namedWindow("rtsp_stream", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
    cv::Mat frame;

    while (true) {

        if (!stream->read(frame)) return -1;

        cv::imshow("rtsp_stream", frame);
        cv::waitKey(15);
    }

    return 1;
}

当流不实时时，执行此操作会导致：

[tcp @ 0xa12480] Connection to tcp://192.168.55.151:8554?timeout=0 failed: Connection refused

这意味着流尝试与 tcp 连接。当流处于直播状态时，执行结果为：

 [rtsp @ 0xb07960] method SETUP failed: 461 Client error

通过互联网研究，我发现问题可能是流使用 udp。如果我将网址更改为：

"udp://192.168.55.151:8554/"

然后执行冻结在cv::VideoCapture("udp://192.168.55.151:8554/");

VLC能够打开rtsp流。据我了解，ffmpeg 用于使用 opencv 解码流。当我跑步时：

ffmpeg -rtsp_transport udp -i rtsp://192.168.55.151:8554/ -t 5 test.mp4

码流解码保存成功。 那么如何在opencv代码中指定底层协议为udp呢？还有其他方法可以用 opencv 实现吗？

编辑：如果我更改 ffmpeg 命令以使用 tcp，即：

ffmpeg -rtsp_transport tcp -i rtsp://192.168.55.151:8554/ -t 5 test.mp4

然后我得到与 C++ 代码相同的错误，461 客户端错误

编辑：当代码使用 udp:// 链接时，冻结大约 15 秒后，执行返回错误

它在 github opencv issues 中得到了解答。 问题是opencv强制ffmpeg使用tcp连接，而我的服务器使用rtp协议（udp传输层）。 所以为了解决这个问题，我将服务器更改为http流。