Pixhawk室内自动控制：参数设置

Pixhawk室内自动控制：参数设置

本文针对使用光流传感器和超声波传感器（或激光雷达）的Pixhawk用户。ArduCopter目前（3.52）已经能够使用光流传感器提供的位置信息以及超声波或雷达提供的高度信息，实现无GPS信号下的室内定位。由于默认情况下，GPS和气压计分别是定位和定高信息的主要来源，我们需要通过修改Pixhawk的参数设置，实现室内的自动控制。

注意：本文需要你已经装配并调试好光流传感器和超声波传感器（或激光雷达）。

• PX4Flow光流传感器的调试可参见http://blog.csdn.net/liberatetheus/article/details/77914246
• 超声波、激光雷达的种类过多，建议寻求商家的技术支持。受ArduPilot支持的全部传感器可见此页（英文）。

参数设置

打开MissionPlanner，通过任意方法成功连接飞控后，进入配置/调试(Config/Tuning)->全部参数表(Full Parameter List)。右下角可以输入关键词搜索。如果找不到全部参数表，请参见这篇文章。

进行以下设置，更改飞控使用的卡曼滤波器：

# 使用EKF3（最新版本的卡曼滤波）
AHRS_EKF_TYPE = 3
# 停止EKF2
EK2_ENABLE = 0 
# 使能EKF3
EK3_ENABLE = 1 

完成以上设置后，点击”Write Params“写入参数，写入成功后重启飞控（不然EKF3的相关参数不会出现）。

重启后，再进行以下设置

# 禁用GPS
GPS_TYPE = 0

# 使用光流传感器作为定位源
EK3_GPS_TYPE = 3
# 使用超声波传感器作为高度源
EK3_ALT_SOURCE = 1

Set Home Here/设置家在此

因为光流传感器无法提供绝对的定位信息（只能提供相对位置信息），在使用程序控制“GUIDED”模式下的无人机时，必须要告诉飞控“家”的位置。

在MissionPlanner地图上的任意位置，右键，选择“Set Home Here/设置家在此”

若操作成功，则会在地图上出现无人机的图案及朝向，如下图所示。

此时，无人机在室内的自动控制已经准备就绪了。

版本信息

1.0 20170913 initial commit

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