异步 P/Invoke 调用

我正在为机器人控制器开发一个包装库，该库主要依赖于 P/Invoke 调用。

然而，机器人的许多功能（例如归位或移动）需要相当长的时间，并且在运行时会进行线程锁定。

所以我想知道如何以异步方式包装功能，这样调用就不会阻塞我的 UI 线程。到目前为止，我的想法是使用任务，但我不确定这是正确的方法。

public Task<bool> HomeAsync(Axis axis, CancellationToken token)
{
    return Task.Factory.StartNew(() => Home(axis), token);
}

截至目前，大多数关于 .NET 中的异步模型的 MSDN 文章大多都是基于已经具有异步功能的库（例如 File.BeginRead 等）。但我似乎找不到太多关于如何实际编写异步功能的信息。

经过一番激烈的讨论，我认为这样的事情将是黄金的中间道路。

public void HomeAsync(Axis axis, Action<bool> callback)
{
    Task.Factory
        .StartNew(() => Home(axis))
        .ContinueWith(task => callback(task.Result));
}

我认为这是两全其美。