如何从mysql获取分层菜单

我有一个带有分层菜单的表，例如

"id" "parent_id" "name"
1 0 menu
2 1 item1
3 2 item1_1
4 1 item2
5 4 item2_1
...
...

我这里有数百个菜单项。为了获取数组中的所有项目，我必须编写一个像这样的递归函数

getmenu function(parent_id = 1)
{
  $items = mysql_query("SELECT id FROM table WHERE parent_id = " + parent_id);
  while ($item = msyql_Fetch_assoc($items)) {
    ...here I put them in array and call recursive function again to get sub items...
    getmenu($item['id']);
  }   
}

但这会执行数百个查询。这是从数据库获取分层菜单的最佳方法吗？这种方式对mysql的负载大吗？

$stmt = "SELECT id, parent_id FROM table";
$items = Array();
$result = mysql_query($stmt);

while ($line = mysql_fetch_assoc($result)) {
    $items[] = $line;
}

$hierarchy = Array();

foreach($items as $item) {
    $parentID = empty($item['parent_id']) ? 0 : $item['parent_id'];

    if(!isset($hierarchy[$parentID])) {
        $hierarchy[$parentID] = Array();
    }

    $hierarchy[$parentID][] = $item;
}

根级别将是$hierarchy[0]。键是项目 ID，值都是直接子项。