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realsense内参、外参获取

2023-05-16

启动相机节点

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

查看相机参数信息

rostopic echo /camera/depth/camera_info

在这里插入图片描述

内参矩阵格式

在这里插入图片描述

  • fx 焦距x
  • fy 焦距y
  • x0 偏移x
  • y0 偏移y

将上图K举证按照公式对应即可获得内参

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