文章目录
- 资源
- 简介
- 1. cannode构建分析
- 1.1 找到uavcan的单板
- 1.2 分析一下UAVCAN下的CAMKE
- 1.3.1 查看dsdl下的文件
- 1.3.2. 查看输出路径下的include/dsdlc_generated
- 2.我们添加自己的UAVCAN数据如何添加vitual_button文件夹
- 2.1 创建文件
- 2.2 预期结果
- 2.3 执行编译命令
- 2.4 查看输出文件
- 3. 错误的文件的例子
- 3.1 1500.camerafd.uavcan文件内容
- 3.2 添加文件,编译出错
- 3.3 解决方法
- 3.4 调试过程
资源
文件名: px4_uavcan_dsdl.md
标题 ： 闫刚 px4_uavcan_dsdl的原理
简介
DSDL包含了UAVCAN的所有数据结构， 它是python写的自动化生成头文件hpp的工具。学会它，我们基本可以了解到UAVCAN中最核心的通信结构。
UAVCAN如何生成头文件hpp ?带着疑问，我们找到一些突破点
1. cannode构建分析
1.1 找到uavcan的单板
查找nuttx-config下的cannode的板子，找到单板cannode-v1, 由于px4cannode-v1是基于UAVCAN典型的1个例子，
编译整个make px4cannode-v1, 注意，px4cannode-v1这个单板的构建是通过ninja构建，一般的makefile可能编译不过
1.2 分析一下UAVCAN下的CAMKE
$ vi ./libuavcan/CMakeLists.txt
- DSDLC_INPUTS = test/dsdl_test/root_ns_a" “test/dsdl_test/root_ns_b” "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/…/dsdl/uavcan
- DSDLC_OUTPUT = “include/dsdlc_generated”
- 从这里，我们基本就可以知道，这个DSDL基本的工作就是把输入文件转换成头文件，我也知道了输入文件的路劲，保存到了
D
S
D
L
C
I
N
P
U
T
S
这
个
环
境
变
量
中
，
输
出
文
件
保
存
到
了
{DSDLC_INPUTS} 这个环境变量中， 输出文件保存到了
DSDLCINPUTS这个环境变量中，输出文件保存到了{DSDLC_OUTPUT }文件
- 如何解析这些文件，从下面图片，我基本可以知道python解析了${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/dsdl_compiler/libuavcan_dsdlc 这个脚本文件
- 从上面我们了解到，工具是libuavcan_dsdlc， 输入文件是在dsdl下的所有.uavcan文件，输出文件是在include/dsdlc_generated下，我们下面查看这2个文件夹
1.3.1 查看dsdl下的文件
1.3.2. 查看输出路径下的include/dsdlc_generated
2.我们添加自己的UAVCAN数据如何添加vitual_button文件夹
文件下面有1个文件命名为1500.VitualButton.uavcan
2.1 创建文件
$ touch ./libuavcan/dsdl/uavcan/equipmen./libuavcan/dsdl/uavcan/equipmen/vitual_button
$ cat ./libuavcan/dsdl/uavcan/equipmen/vitual_button/1500.VitualButton.uavcan
uint8 value # range 0 to 255
2.2 预期结果
我们如何编译成功，会在include/dsdlc_generatd中生成1个文件夹是include/dsdlc_generated,文件名字应该是VitualButton.hpp文件
2.3 执行编译命令
/usr/bin/python /home/yangang/work/px4/Firmware/src/modules/uavcan/libuavcan/libuavcan/dsdl_compiler/libuavcan_dsdlc
/home/yangang/work/px4/Firmware/src/modules/uavcan/libuavcan/libuavcan/../dsdl/uavcan -Oinclude/dsdlc_generated
2.4 查看输出文件
3. 错误的文件的例子
3.1 1500.camerafd.uavcan文件内容
uint8 id
3.2 添加文件,编译出错
FAILED: cd /home/yangang/work/px4_proj/Firmware/src/modules/uavcan/libuavcan/libuavcan && /usr/bin/python /home/yangang/work/px4_proj/Firmware/src/modules/uavcan/libuavcan/libuavcan/dsdl_compiler/libuavcan_dsdlc test/dsdl_test/root_ns_a test/dsdl_test/root_ns_b /home/yangang/work/px4_proj/Firmware/src/modules/uavcan/libuavcan/libuavcan/../dsdl/uavcan -Oinclude/dsdlc_generated && /opt/cmake-3.3.2/bin/cmake -E touch /home/yangang/work/px4_proj/Firmware/build/px4cannode-v1_default/libuavcan_dsdlc_run.stamp
Internal error
Traceback (most recent call last):
File "/home/yangang/work/px4_proj/Firmware/src/modules/uavcan/libuavcan/libuavcan/dsdl_compiler/pyuavcan/uavcan/dsdl/parser.py", line 606, in parse
return self.parse_source(filename, source_text)
File "/home/yangang/work/px4_proj/Firmware/src/modules/uavcan/libuavcan/libuavcan/dsdl_compiler/pyuavcan/uavcan/dsdl/parser.py", line 598, in parse_source
raise ex
DsdlException: /home/yangang/work/px4_proj/Firmware/src/modules/uavcan/libuavcan/dsdl/uavcan/equipment/camera_gimbal/1500.camerafd.uavcan:
Invalid type name [uavcan.equipment.camera_gimbal.camerafd]
3.3 解决方法
文件名字，除了前面的数字外，首字母需要大写。修改文件名为1500.Camerafd.uavcan
3.4 调试过程
根据编译信息，我们找到出现的异常地方是parser.py", line 606, in parse, 跟踪代码如下，可以看出，字母camerafd的首字母要打大小写
enforce(re.match(r'[A-Z][A-Za-z0-9_]*$', short_name), 'Invalid type name [%s]', name)
def enforce(cond, fmt, *args):
if not cond:
error(fmt, *args)
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