PCL系列——读入PCD格式文件

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PCL系列

• PCL系列——读入PCD格式文件操作
• PCL系列——将点云数据写入PCD格式文件
• PCL系列——拼接两个点云
• PCL系列——从深度图像(RangeImage)中提取NARF关键点
• PCL系列——如何可视化深度图像
• PCL系列——如何使用迭代最近点法（ICP）配准
• PCL系列——如何逐渐地配准一对点云
• PCL系列——三维重构之泊松重构
• PCL系列——三维重构之贪婪三角投影算法
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操作

• 在VS2010 中新建一个文件read_pcd.cpp，然后将下面的代码复制到文件中。
• 参照之前的文章，配置项目的属性。设置包含目录和库目录和附加依赖项。

#include <iostream> //标准输入输出流
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件

int main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 创建点云（指针）

  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); //文件不存在时，返回错误，终止程序。
    return (-1);
  }
  std::cout << "Loaded "
            << cloud->width * cloud->height
            << " data points from test_file.pcd with the following fields: "
            << std::endl;
  //for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i) //显示所有的点
	for (size_t i = 0; i < 5; ++i) // 为了方便观察，只显示前5个点
    std::cout << "    " << cloud->points[i].x
              << " "    << cloud->points[i].y
              << " "    << cloud->points[i].z << std::endl;

  return (0);
}

• 编译运行，如下图所示。
  

参考

• Reading Point Cloud data from PCD files