1.Px4控制算法综述

说明

1）文档还处在编辑状态，错误在所难免，后续的文章我是看着记录，有一些错（我是打算以后再次深入的时候再修改）

2）交流联系wechat：2024323408 或email:2024323408@qq.com，把疑问告诉我。。。

3）我正式学习px4大概2月末到7月初；也没啥教学，网上找很多资料，尤其是阿木论坛提供的资料看的多一点；也很感谢better，summer和潇神的引导；2月末最开始没用过linux或ubuntu，也不知道线程概念，问了好多无敌煞笔问题，想来这伙人忍了我很久了。

4）到目前为止感觉px4的开发已经上路了，我在二次开发的时候也感觉不错；后续将会把自己的资料逐步上传；不是啥秘密，也算是从开源中来，到开源中去吧；

5）版本下载指令：git clone -bv1.5.5 https://github.com/PX4/Firmware.git

1.Px4控制算法综述

1commander和navigator产生期望位置

2position_estimator是当前位置，attitude_estimator是当前姿态；LPE和EKF2融合了两个估算；三选一即可

3通过pos_ctrl产生期望姿态，通过att_ctrl产生pwm的数值

4最后通过mixer和motor_driver控制4个电机

学习和研究控制算法；首先需要搞清楚上述四个步骤地具体数据处理的所有流程和细节；

接下来将逐步深入学习、分析；并提出一些思考；

2.知识的储备：

（1）    控制算法基础理论

尤其是串级控制的理论，此中涉及到四个控制回路，分别高度控制、位置控制、爬升速率控制、速度控制

（2）各类模式的识别和切换

各种模式实现什么功能，切换至手，控制的处理是如何实现的；

（3）四元素融合，卡尔曼和扩展卡尔曼滤波算法

。。。。。。。。

3.程序说明和分述文档

0,pixhawk文件架构综述：说明源码文件

1.navigator---------------

2.commander-----------Land_Detect，……

3.ekf2----------------px4_EKF2_数据流分析.docx

4.Mc_att/pos_control—

5.mixer----------------

6．Sensordrivers:

Camera,liddar,gps,…

7.mavlink使用教程

8.自定义qgc与飞控的数据双向沟通（地面站可以修改飞控任意变量，飞控也可以修改地面站的）

9.调参