手动模式
(1)ARCO:特技模式
遥控器输入被转换为横滚、俯仰和偏航速度,当摇杆回中时飞行器不会保持平衡,可以用于翻滚等特技飞行。
(2)RATTITUDE:角速率模式
遥控器输入在极限区域被转换为横滚、俯仰的角度和偏航的速度,否则被转换为横滚、俯仰和偏航角度。
(3)STABILIZED:稳定模式
遥控器输入被转换为横滚、俯仰的角度和偏航的速度,当摇杆回中后飞行器会保持平衡,之后会随风或其他因素漂移。
辅助模式
(4)ALTITUDE CONTROL:高度模式
横滚、俯仰和偏航的输入与手动模式一致;
当摇杆在~50%油门左右,飞行器将保持当前高度;
油门有一个很大的死区,超出后控制上升或下降速度。
参数:MPC_Z_VEL_MAX_UP:最大上升速度,默认3m/s;
MPZ_Z_VEL_MAX_DOWN:最大下降速度,默认1m/s;
RCX_DZ:X通道(油门通道,由RC_MAP_THROTTLE设定)的死区;
MPC_XXX:影响飞行表现的参数,例如MPC_THR_HOVER定义飞行器悬停的油门。
(5)POSITION CONTROL:位置模式
横滚控制左右移动速度、俯仰控制前后移动速度,当摇杆回中时飞行器会保持位置;
偏航控制速度,与手动模式一致;
油门控制上升或下降的速率,与ALTITUDE一致;
注意:不要在POSITION模式降落,应采用手动模式。
自动模式
(6)HOLD:保持模式
保持在当前位置和姿态(依赖GPS)。
参数:MIS_LTRMIN_ALT:悬停最小高度(如果悬停高度低,飞行器会升高)。
(7)RTL:返航模式
返回HOME位置等待或降落(依赖GPS)。
飞行器会首先上升到RTL_RETURN_ALT高度(默认60m,如果实际飞行高于此高度则保持),然后直线飞行HOME位置;
到达HOME后,会快速降低到RTL_DESCEND_ALT高度(缓降或停止高度,默认30m),会悬停RTL_LAND_DELAY时间后降落(默认0.5s,设置为-1表示永远悬停);
参数:RTL_MIN_DIST:触发上升的最小距离,如果水平位置离HOME很近,飞行器将直接降落到HOME而非升高到返回高度。
(8)TAKE OFF:起飞模式
起飞并等待下一步指令(依赖GPS)。
该模式为自动模式,遥控器失效(除非切换模式),启动前必须先解锁;
飞行器上升到MIS_TAKEOFF_ALT高度(默认2.5m)后等待,上升速度为MPC_TKO_SPEED(默认1.5m/s)。
(9)LAND:降落模式
在当前位置降落。
该模式为自动模式(遥控器失效);
飞行器在切换到该模式位置降落,下降速度为MPC_LAND_SPEED直至地面
(10)MISSION:任务模式
飞行器接受地面站的程序控制指令,如果未收到任务,在当前位置悬停(依赖GPS)。
该模式为自动模式,遥控器失效,该模式工作前需解锁;
任务通常在QGC创建,也可以通过开发者API,上传到飞控。
- 如果任务已存储并且PX4在飞行,将从立即执行任务;
- 如果任务已存储但PX4着陆,PX4将执行任务,如果任务没有TAKEOFF命令,PX4将在执行剩下任务前飞行至最小高度;
- 如果任务未存储或PX4执行完所有任务命令,飞行状态飞行器会悬停,着陆状态飞行器会等待;
- 可以在QGC手动修改当前任务;
- 当飞行器锁定或新任务上传后,任务会重置;
- 任务可以通过HOLD模式暂停,重新激活后会从继续执行当前任务;
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