如何在 Octave 中声明符号矩阵？

在 MatLab 中，您可以非常轻松地声明符号：

syms a,b
mat = [a,b]

但是，当我尝试在 Octave 中复制此内容时，出现错误。这是我正在使用的代码：

> symbols
> a = sym("a")
a =

a
> b = sym("b")
b =

b
> mat = [a,b]
error: octave_base_value::resize (): wrong type argument `ex'
error: octave_base_value::resize (): wrong type argument `<unknown type>'
octave-3.2.3.exe:4:C:\Octave\3.2.3_gcc-4.4.0\bin

如何声明八度符号矩阵？

如果您还没有符号包，请下载它。从 Octave 命令行或 gui 命令行。例如

octave> pkg install -forge symbolic

如果您安装了 python 和 sympy，那么它将从 Octave Forge 为您安装该软件包。我用谷歌找出如何安装 sympy，如果您需要帮助，请联系我。

安装符号包后，使用“pkg load”导入包函数，然后使用 syms 函数声明符号。

octave> pkg load symbolic

octave> syms a b

这定义了符号a和b。

octave> syms
Symbolic variables in current scope:
  a
  b

“syms”本身将打印您定义的所有符号。

octave> mat = [a,b]
mat = (sym) [a  b]  (1×2 matrix)

octave:34> mat * 2
ans = (sym) [2⋅a  2⋅b]  (1×2 matrix)

我发现这个包对于计算我的机器人操纵器类的旋转矩阵非常有帮助。希望这可以帮助。

这是我的脚本的一部分以获取更多示例：

pkg load symbolic
syms psi phi theta psidot phidot thetadot

RzPsi = [[cos(psi), -sin(psi), 0]; [sin(psi), cos(psi), 0]; [0,0,1]]
RyTheta = [[cos(theta), 0, sin(theta)];[0,1,0];[-sin(theta), 0, cos(theta)]]
RzPhi = [[cos(phi), -sin(phi), 0]; [sin(phi), cos(phi), 0]; [0,0,1]]

RzPsi = (sym 3×3 matrix)

  ⎡cos(ψ)  -sin(ψ)  0⎤
  ⎢                  ⎥
  ⎢sin(ψ)  cos(ψ)   0⎥
  ⎢                  ⎥
  ⎣  0        0     1⎦

RyTheta = (sym 3×3 matrix)

  ⎡cos(θ)   0  sin(θ)⎤
  ⎢                  ⎥
  ⎢   0     1    0   ⎥
  ⎢                  ⎥
  ⎣-sin(θ)  0  cos(θ)⎦

RzPhi = (sym 3×3 matrix)

  ⎡cos(φ)  -sin(φ)  0⎤
  ⎢                  ⎥
  ⎢sin(φ)  cos(φ)   0⎥
  ⎢                  ⎥
  ⎣  0        0     1⎦

octave> RzPhi * RyTheta
ans = (sym 3×3 matrix)

  ⎡cos(φ)⋅cos(θ)   -sin(φ)  sin(θ)⋅cos(φ)⎤
  ⎢                                     ⎥
  ⎢sin(φ)⋅cos(θ)   cos(φ)   sin(φ)⋅sin(θ)⎥
  ⎢                                     ⎥
  ⎣   -sin(θ)        0        cos(θ)    ⎦