官方资料下载
https://www.alubi.cn/support/download/
这个是ros包下载地址
https://bitbucket.org/lpresearch/openzenros/src/master/
这个包比较坑，有大部分外部第三方文件需要从其他地方下载，这里我上传到百度云盘
https://pan.baidu.com/s/1IS7ySlrpp55nw9aaPc9szw 提取码: vksb
然后是安装，按照官方文档来
由于要使用g++7的版本，所以要参考这篇文章来安装切换
Linux实用技巧（1）安装g++版本7与g++多版本共存
顺便学习一波
GCC与gcc，g++区别
然后就可以执行这一句了
catkin_make -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-7 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-7
它会报没有安装libbluetooth-dev，安装即可
sudo apt-get install libbluetooth-dev
安装完把IMU设备插入电脑中，然后给USB赋权限，官方介绍的感觉没用
sudo adduser <username> dialout
自己用了临时的方案
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
OK，上图，精度真高，不动的时候就一根直线，用这个做slam还有啥问题
