本篇文章依托于赵虚左老师的ROS课程，实现HelloWorld打印，并安装VScode环境
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ROS中涉及的编程语言以C++和Python为主，ROS中的大多数程序两者都可以实现。
ROS中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以当前HelloWorld程序为例，实现流程大致如下：
上述流程中，C++和Python只是在步骤3和步骤4的实现细节上存在差异，其他流程基本一致。本文以hello world为例进行说明
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
创建完成后，编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
然后设置环境变量，可以参看我的上一篇文章
ROS学习记录（二）玩转海龟——海龟保姆级教程
cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。
创建完成后，还需要编译一下工作空间
cd ..
catkin_make
编辑源文件；
编辑配置文件；
编译并执行。
后三步对于C++与Python各有不同，将分别展示
在功能包的src文件夹新建.cpp文件
代码如下（示例）：
//1.包含 ros 的头文件
//2.编写 main 函数
//3.初始化ros节点
//4.输出日志
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
//执行 ros 节点初始化
ros::init(argc,argv,"hello");
//创建 ros 节点句柄(非必须)
ros::NodeHandle n;
//控制台输出 hello world
ROS_INFO("hello world!");
return 0;
}
add_executable(步骤3的源文件名
src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
${catkin_LIBRARIES}
)
输入以下命令进行编译
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
打开新的终端，启动roscore
roscore
打开新的终端，在工作空间目录下运行程序
rosrun 包名 节点名
效果如下
在功能包的src文件夹中新建.py文件
代码如下（示例）：
#! /usr/bin/env python
"""
Python 版 HelloWorld
"""
import rospy
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("Hello")
rospy.loginfo("Hello World!!!!")
chmod +x 自定义文件名.py
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
输入以下命令进行编译
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
打开新的终端，启动roscore
roscore
打开新的终端，在工作空间目录下运行程序
rosrun 功能包名 文件名.py
遇到了下图这样的错误
这是因为Python在默认状态下不支持源文件中的编码所致，Python2是ASII编码，而编写的文件中使用了中文。解决方法如下：在文件的头部添加# coding=utf-8，然后中文问题解决。
然后又遇到了新的错误
这是因为在刚刚添加# coding=utf-8后#! /usr/bin/env python没有放在第一行，换一下顺序即可。
在 ROS 中，需要频繁的使用到终端，且可能需要同时开启多个窗口，推荐一款较为好用的终端:Terminator。效果如下:
用以下命令安装
sudo apt install terminator
相关快捷操作见 ROS学习记录（一）常用命令与快捷键
一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动
roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?
官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>
具体含义为
node —> 包含的某个节点
pkg -----> 功能包
type ----> 被运行的节点文件
name --> 为节点命名
output-> 设置日志的输出目标
输入以下命令运行launch文件
roslaunch 包名 launch文件名