小loser第一次写记录,再次记录一下测试TUM VIO数据集碰到的问题及处理。
VINS本身输出的数据需要进行格式转换才能用,输出文件修改参考这个博客。Ubuntu 18.04 ——— VINS-Mono运行与EVO的评测与使用_@曾记否的博客-CSDN博客
TUM数据集的GroundTruth在对应文件夹的tar文件中 ,举例/dataset-room1_512_16/dso/gt_imu.csv
,在进行使用该文件的时候按照其他博主的处理借助一命令需要生成.tum文件,然而在本人实际运行过程中出现的问题如下。
evo_traj euroc gt_imu.csv --save_as_tum
[ERROR] EuRoC MAV state ground truth must have 17 entries per row and no trailing delimiter at the end of the rows (comma)
这个时候会提示文件格式不死euroc的标准格式。
[ERROR] EuRoC MAV state ground truth must have 17 entries per row and no trailing delimiter at the end of the rows (comma)。
这时我们查看gt.imu文件可以看到,输出的文件格式是这样的。
t | x | y | z | qx | qy | qz | qw |
1520530308.18968 | 0.841782038 | -0.219335412 | 1.249974914 | 0.003737309 | 0.009716964 | -0.024328319 | 0.999649812 |
我们观察其他vinsmono能够使用的数据格式的样式是这样的。
1.403636580838555574e+09 4.688318999999999903e+00 -1.786937999999999915e+00 7.833379999999999788e-01 -1.530289999999999984e-01 -8.273829999999999796e-01 -8.215200000000000280e-02 5.341080000000000272e-01 |
我们需要通过excel或在python等工具,将表格中的8列合成一列,同时不同数据之间还存在空格。
本文通过excel实现,命令为
=A2&" "&B2&" "&C2&" "&D2&" "&E2&" "&F2&" "&G2&" "&H2
这样将8列数据合成一列之后,再新建表格,只粘贴新生成的数据进去。
evo_ape tum vins_result_loop.csv room1.tum -va
--------------------------------------------------------------------------------
Loaded 1358 stamps and poses from: vins_result_loop.csv
Loaded 16541 stamps and poses from: room1.tum
Synchronizing trajectories...
[ERROR] found no matching timestamps between vins_result_loop.csv and room1.tum with max. time diff 0.01 (s) and time offset 0.0 (s)
found no matching timestamps between vins_result_loop.csv and room1.tum with max. time diff 0.01 (s) and time offset 0.0 (s)
碰到这样的问题我们应当如何处理那?感谢下文的博主,提供的解决方案。针对于Vins-Mono中的评价工具evo中的评价参数的理解_Jack Ju的博客-CSDN博客
对于带有回环检测的数据可能报错:[ERROR] found no matching timestamps between data.csv and vins_result_loop.csv with max. time diff 0.01 (s) and time offset 0.0 (s)。时间戳错误,解决方法,使用文本编辑器打开,将第一列中的“E+018”改为“E+009”。
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原文链接:https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/112159587
经过这些处理之后,就能够使用生成的文件进行处理了。
总结:合并原始gt_imu.csv中的8列为一列,同时将最后生成的E+018转换为E+009即可解决。
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