在Ubuntu中通过CV_bridge更改OpenCV版本

由于最近一个demo使用的OpenCV版本高于Ubuntu1804melodic自带的OpenCV3.2版本，需要调节OpenCV的版本。

1.安装OpenCV

下载地址：Releases - OpenCV选择自己需要的版本。

将下载后的文件解压。

mkdir build
cd build
sudo su
cmake -D WITH_TBB=ON -D WITH_EIGEN=ON -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON  -D BUILD_DOCS=ON -D BUILD_TESTS=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_EXAMPLES=OFF  -D WITH_OPENCL=OFF -D WITH_CUDA=OFF -D BUILD_opencv_gpu=OFF -D BUILD_opencv_gpuarithm=OFF -D BUILD_opencv_gpubgsegm=O -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j
sudo make install

安装完成后设置环境

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

写入/usr/local/lib

sudo ldconfig 

sudo gedit /etc/bash.bashrc

写入
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

source /etc/bash.bashrc

pkg-config --modversion opencv4 //查看OpenCV版本

2.设置CV_bridge

cd /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/

sudo gedit cv_bridgeConfig.cmake

设置如下图，修改框中两处。

出现错误的话将100行的 usr/include取消

需要使用的库文件可以在124行处再添加。