Robocup 2D比赛代码导读（agent底层代码指导）

相信刚开始接触Robocup 2D比赛的萌新，都清楚agent的代码看起来是很痛苦的，而且不知道从何看起。

我个人观点看代码先看bhv和role这部分的代码。bhv行为动作的类的代码涉及到球员的进攻、跑位、防守、铲球等决策。role角色类会调用bhv中的部分函数。

为了帮助萌新们更好的入门，我将我所看了的agent2d的代码添加了注释，有需要的去我的资源里面自取

以bhv_basic_move.cpp为例

//agent代表一个智能体 球员
bool
Bhv_BasicMove::execute( PlayerAgent * agent )//执行函数  判断BasicMove是否执行
{
    /*Logger类：为了输出玩家代理的动作内容，特别是有关决策的记录，
    通过使用Logger，可以在比赛时间的同时将任意消息输出到外部文件可以设置日志级别（具体看开发文档）*/
        
    //dlog是logger.{h，cpp}中宣布的全局变量，是Logger类的实体。addText（）的第一参数中指定了日志级别的Id
    dlog.addText( Logger::TEAM,
                  __FILE__": Bhv_BasicMove" );//输出TEAM的日志信息

    //-----------------------------------------------
    // tackle拦截（铲球）
    if ( Bhv_BasicTackle( 0.8, 80.0 ).execute( agent ) )
    {
        return true;
    }

    const WorldModel & wm = agent->world();
    /*--------------------------------------------------------*/
    // chase ball 追球-->拦截
    //InterceptTable类是根据保存在World Model内的信息来预测各玩家捕捉球所需的循环数，并将其结果保存起来的
    const int self_min = wm.interceptTable()->selfReachCycle();//SelfObject（播放器代理自身）的预测球捕捉周期数。(自己到达球的周期)
    const int mate_min = wm.interceptTable()->teammateReachCycle();//我方玩家的预测球捕捉周期数中最小的值。（队友到达球的周期）
    const int opp_min = wm.interceptTable()->opponentReachCycle();//敌玩家的预测球捕捉周期数中最小的值。（对手到达球的周期）

    if ( ! wm.existKickableTeammate()//bool existKickableTeammate() const;如果队里估计有一个可以踢球的玩家，返回真。
         && ( self_min <= 3
              || ( self_min <= mate_min
                   && self_min < opp_min + 3 )
              )
         )
    {
        
        dlog.addText( Logger::TEAM,
                      __FILE__": intercept" );
        Body_Intercept().execute( agent );//执行 球员去追逐（截断）球
        agent->setNeckAction( new Neck_OffensiveInterceptNeck() );//转向函数，猜测是拦截成功后调整转向为进攻方向

        return true;
    }

    const Vector2D target_point = Strategy::i().getPosition( wm.self().unum() );//获取目标点（球）的位置
    const double dash_power = Strategy::get_normal_dash_power( wm );//获取冲刺力（冲刺功率）

    double dist_thr = wm.ball().distFromSelf() * 0.1;//运球时与球的距离
    if ( dist_thr < 1.0 ) dist_thr = 1.0;//调节球与球员之间的距离

    dlog.addText( Logger::TEAM,
                  __FILE__": Bhv_BasicMove target=(%.1f %.1f) dist_thr=%.2f",
                  target_point.x, target_point.y,
                  dist_thr );
    //debugClient类 会向调试服务器发送信息作为第一个客户端功能的实现
    agent->debugClient().addMessage( "BasicMove%.0f", dash_power );//添加球员信息
    agent->debugClient().setTarget( target_point );//设定球员行动目标位置.一个周期只能使用一次。
    agent->debugClient().addCircle( target_point, dist_thr );//

    if ( ! Body_GoToPoint( target_point, dist_thr, dash_power
                           ).execute( agent ) )
    {
        Body_TurnToBall().execute( agent );//身体转向球可以联系设置的体力直接冲向球（动作执行）
    }

    if ( wm.existKickableOpponent()
         && wm.ball().distFromSelf() < 18.0 )
    {
        agent->setNeckAction( new Neck_TurnToBall() );//Neck_TurnToBall是将视角对向球，把视线投向下一个循环的预测球位置。
    }
    else
    {
        agent->setNeckAction( new Neck_TurnToBallOrScan() );
        //Neck_TurnToBallOrScan是将视角对向球或者进行扫描球的位置，也就是说并不清楚球的位置。
        //当球信息不可靠时，将视线转向下一个循环的预测球位置。当球信息可靠性高时，环视周围。如果存在可以踢除自己以外的球的玩家，则考虑球移动的范围，决定是否注意球。
    }

    return true;
}