注：
第一篇 主要是撰写了树莓派安装ROS系统，远程连接等操作。
在网上扒拉了一些资料，感觉各有优缺，作为踩坑者要进行信息的筛选，因此才想着写一篇博客作为记录，并作为提升的总结。
此篇文章仅用于学习记录使用！
1、树莓派CM4
2、读卡器、TF卡（32G），网线（直插路由器）等
3、下面主要记录说明一下我的安装过程。
简介“树莓派装系统、环境的配置、功能测试、有待提升”
如有错误，欢迎指正。
（1）首先是TF卡（如果是新卡就不需要格式化了，至少为16G）格式化，插入读卡器，在电脑上右击格式化。
（2）在磁盘管理中格式化TF卡，在windows系统左下角的搜索框里输入“创建并格式化硬盘分区”便可进入。
根据内存来判断那个是TF卡的磁盘，千万不要删错了电脑的磁盘分区！！！
右击TF卡的磁盘点击新建简单卷就完成了TF卡的操作
（3）下载树莓派的镜像文件
树莓派ROS镜像文件
当你看到很多英文是否很茫然，看下面的图示操作吧！
点击即可下载（下载速度还是挺快的），建议新建一个Raspberry_pi的文件夹用于存放相关文件。
（4）安装Raspberry Pi-kinect系统
主要是通过这个软件对TF进行烧录系统，还有其他的烧录放方法，我在此就不过多解释了。
Raspberry Pi Imager下载
（5）安装Raspberry Pi Imager，此时可进行TF卡的烧录了。
等待写入完成即可！
（1）TF卡的系统已经烧录完成，插入树莓派中，树莓派接上电源（没有屏幕，通过ssh连接到树莓派）首先是要获取树莓派的IP，我采用的是网线连接树莓派，在路由器的管理网址查看树莓派的IP地址。这只是获取IP的一种方法，还有其他的例如树莓派连接电脑网口，电脑连接无线网，此时也可通过电脑来查看树莓派的IP，根据情况而定吧，方法法总比困难多，难易程度不一样罢了。
（2）ssh方法连接树莓派（已知树莓派IP）
PuTTY官网下载地址
以下为使用方法
输入树莓派的IP即可
用户名为ubuntu，密码为ubuntu，完成后就进入了系统
（3）win10远程树莓派（有桌面）
首先是通过putty连接到树莓派后输入以下命令
安装xrdp
sudo apt-get install tightvncserver xrdp
安装成功后就可以通过win10自带的远程桌面进行连接了。
（4）用户密码的修改
输入以下命令就可更改了
sudo passwd root
或者进入高级配置界面更改输入
sudo raspi-config
(5)时间校准-更改时区
我发现在这个安装的系统中只有重庆还有哈尔滨的时间，因为是在北方就选了Harbin
date
//再输入命令
sudo dpkg-reconfigure tzdata
//此时进行选区（亚洲、哈尔滨）
那就win10远程连接到树莓派，跑个小乌龟吧
ip地址已经有了，那就打开win10的远程桌面输入IP并输入用户名和密码进入远程桌面。
打开一个终端（Ctrl+Alt+T）输入rosrun turtlesim turtlesim_node(出现了小乌龟的图像)
再打开一个终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key
这时就可以用方向键来控制小乌龟了。更换小乌龟界面的背景啊什么的我就不过多的叙述了，就是Ros相关的了。
安装后跑了一个功能包试了一下，编译没有问题，树莓派里跑ros系统，打开的终端是不可以在同一终端输入多个命令，和在电脑上的ros实体机和虚拟机里ros系统之间的一个小区别。这个是简单的总结了一下，还有一个性能问题有待测试。